[发明专利]吸附装置与组装有该吸附装置的机器人

说明书

课题在于提供一种即使一边吸引保持鼓起的袋一边使其高速移动也会抑制袋的形状变化、从而不会扰乱袋的排列及集聚的新的吸附装置和安装有该吸附装置的机器人。吸附装置具备对袋进行吸附的多个吸盘和对各吸盘作用负压的负压室，上述吸盘由先与袋接触的较长的主吸盘、以及迟于该主吸盘地与袋接触的较短的副吸盘构成。由此，在主吸盘吸引袋而收缩时，多个副吸盘与袋接触而吸附袋，因此袋的上表面被覆盖其的吸盘限制。其结果，例如即使所吸附的袋高速地移动，袋也几乎不会变形，能够抑制内容物的侧偏。

技术领域

本发明涉及机器人和在该机器人的可动前端部对物品进行吸引保持的吸附装置。

背景技术

作为安装于机器人的可动前端部的吸附装置，迄今为止提出了多种装置。其中，在轻轻地吸附柔软的袋时，使用了紧贴袋的表面的波纹管状的吸引管(参照下述专利文献)。

该吸引管在按压袋时的缓冲性与紧贴性优异，因此大多使用于特别是对像枕形包装袋那样鼓起的袋进行吸引保持的时候。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请公表第2011-505265号公报。

发明内容

发明要解决的课题

然而，若保持着利用该吸引管吸附枕形包装袋的状态而使其高速移动，则袋的内容物向单侧移动而致使袋变形，因此若将其例如排列成生鱼片状，则袋的排列状态混乱，因此在整理它们而装箱时存在失败的情况。

本发明欲解决该问题，课题在于提供一种即使一边吸引保持鼓起的袋一边使其高速移动也会抑制袋的形状变化、从而不会扰乱袋的排列及集聚的新的吸附装置和安装有该吸附装置的机器人。

解决课题的手段

本发明的吸附装置的特征在于，具备对袋进行吸附的多个吸盘和对各吸盘作用负压的负压室，上述吸盘由先与上述袋接触的主吸盘、以及迟于该主吸盘地与上述袋接触的副吸盘构成。

此外，其特征在于，从负压室向下方延伸的主吸盘的长度比副吸盘的长度长。这里的长度是吸盘的向负压室安装的安装面至下端的吸附面的长度。由此，主吸盘先于副吸盘地与袋接触，因此可发挥按压袋时的缓冲性及柔软性，即使袋以枕形状鼓起，也能够可靠地对其进行吸附。

此外，其特征在于，主吸盘的吸附面比副吸盘的吸附面宽。由此，即使袋的表面产生凹凸，主吸盘也会将其包括在内地进行吸引，因此袋被可靠地吸附于主吸盘。

并且，其特征在于，主吸盘配置于与袋的中央部分对应的位置，副吸盘配置于与该袋的周缘部分对应的位置。由此，枕形袋的单面被多个吸盘在较宽的范围内限制，因此即使袋高速移动，也可抑制袋的变形。

此外，副吸盘以其吸附面覆盖袋的周缘部分的方式排列有多个，因此即使一部分的副吸盘吸附袋并受损，也能够减少漏气而抑制吸引力的降低。

此外，其特征在于，该吸附装置以能够装卸的方式安装于机器人的可动前端部。由此，即使切换袋尺寸，也能够通过更换成适合其尺寸的吸附装置而成为通用性较高的机器人。

除此之外，其特征在于，在机器人的可动前端部安装有将吸附装置的姿势从水平向倾斜、从倾斜向水平进行切换的切换机构。由此，即使在将袋排列成生鱼片状的情况下，也能够使用构造简单且廉价的并联机器人(parallel link robot)。

发明效果

根据本发明，利用先与袋接触的主吸盘和后与袋接触的副吸盘以覆盖袋的上表面的方式吸附来限制袋的单面，因此即使因袋的高速移动导致内容物移动，也能够抑制袋的变形。因此，即使在使吸附的袋向另一场所移动而排列成生鱼片状的情况下，也能够使袋的姿势稳定，消除整理它们而装箱时的错误。