[发明专利]车辆系统、控制车辆系统的计算机实施的方法和存储介质

权利要求书

1.一种用于控制车辆系统的计算机实施的方法，所述车辆系统控制主车相对于在所述主车紧前方的第一车的运动，所述计算机实施的方法包括如下步骤：

使用一个或多个车辆传感器，来检测在所述主车后方并在与所述主车相同的车道中行驶的第二车；

使用所述一个或多个车辆传感器，来检测由所述主车的所述车辆系统启动的制动操作，其中，所述制动操作基于由所述车辆系统产生的加速控制率而使所述主车减速，以便保持与所述第一车的前方参考前进距离，并且检测所述制动操作包括将所述加速控制率与制动率阈值进行比较；

使用所述一个或多个车辆传感器，来确定相对于后方参考前进距离的、所述主车和所述第二车之间的相对后方前进距离；

基于所述相对后方前进距离和所述后方参考前进距离来确定修改后的加速控制率，并且基于所述相对后方前进距离和所述后方参考前进距离来确定初始加速控制率，其中，所述初始加速控制率小于所述修改后的加速控制率；

根据所述初始加速控制率来控制所述车辆系统的所述制动操作，以使所述主车减速；以及

控制所述车辆系统的所述制动操作，以使所述主车从所述初始加速控制率逐渐减速到所述修改后的加速控制率。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，所述计算机实施的方法包括如下步骤：基于将所述主车和所述第二车之间的时间前进距离与紧随前进距离阈值进行比较，来确定所述第二车是否是紧随车。

3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，所述计算机实施的方法包括如下步骤：当确定所述第二车是所述紧随车达预定时间段时，增加所述主车和所述第一车之间的所述前方参考前进距离。

4.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，所述计算机实施的方法包括如下步骤：当确定所述第二车是所述紧随车时并当检测到所述第二车处的第二车制动操作时，逐渐增加所述主车和所述第一车之间的所述前方参考前进距离。

5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，当确定所述加速控制率不符合所述制动率阈值时，控制所述车辆系统的所述制动操作的步骤包括：根据所述加速控制率、所述第一车以及所述第二车，来使所述主车逐渐减速。

6.一种用于主车的车辆系统，所述车辆系统控制所述主车相对于在所述主车紧前方的第一车的运动，所述车辆系统包括：

传感器系统，所述传感器系统包括一个或多个车辆传感器；以及

处理器，所述处理器可操作地连接，用于与所述传感器系统进行计算机通信，其中，所述处理器进行如下操作：

使用所述一个或多个车辆传感器，来检测在所述主车后方并在与所述主车相同的车道中行驶的第二车；

从所述主车的所述车辆系统接收加速控制率，当由所述主车执行时，所述加速控制率通过所述主车的所述车辆系统来启动制动操作，以保持与所述第一车的前方参考前进距离；

使用所述一个或多个车辆传感器，来确定相对于后方参考前进距离的、所述主车和所述第二车之间的相对后方前进距离；

使用所述一个或多个车辆传感器，确定所述第二车是否在距所述主车的紧随前进距离阈值内达预定时间段；

基于所述相对后方前进距离和所述后方参考前进距离来确定修改后的加速控制率，并且基于所述相对后方前进距离和所述后方参考前进距离来确定初始加速控制率，其中，所述初始加速控制率小于所述修改后的加速控制率；

根据所述初始加速控制率来控制所述车辆系统的所述制动操作，以使所述主车减速；以及

当使用所述一个或多个车辆传感器检测到所述第二车处的第二车制动操作时，控制所述车辆系统的所述制动操作，以使所述主车从所述初始加速控制率逐渐减速到所述修改后的加速控制率。

7.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，所述处理器修改所述加速控制率并控制所述制动操作，从而增加所述主车和所述第一车之间的所述前方参考前进距离。

8.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，所述处理器确定所述加速控制率符合制动率阈值，并且所述处理器根据所述加速控制率和所述第一车，通过使所述主车减速，来控制所述车辆系统的所述制动操作。