[发明专利]吻合器控制方法及吻合器

权利要求书

1.一种吻合器，其特征在于，包括驱动电机和控制驱动电机工作的控制器、钉砧头、钉仓、推钉片、闭合机构、击发机构、向控制器发送所述闭合机构的闭合行程信息的闭合限位开关、向控制器发送所述击发机构的击发行程信息的击发限位开关，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够执行以下步骤：

a：获取闭合指令；

b：控制钳口自初始位置处开始闭合至闭合限位开关发出指示；

c：控制所述钳口继续闭合第一补偿值；

d：判断当前闭合距离与闭合指令是否匹配，是，则选择进入击发，否，则根据闭合指令的标识控制所述钳口继续闭合预定距离；

e：进入击发，控制推钉片前进直到击发限位开关发出指示；

f：控制推钉片继续前进第二补偿值。

2.如权利要求1所述的吻合器，其特征在于，所述闭合限位开关为光电开关或霍尔开关。

3.如权利要求1所述的吻合器，其特征在于，所述击发限位开关为光电开关或霍尔开关。

4.如权利要求1所述的吻合器，其特征在于，所述步骤e之前，还包括步骤：

检测闭合指令是否改变，若改变，则控制钳口回到至初始位置，然后执行步骤a-f。

5.如权利要求1所述的吻合器，其特征在于，所述闭合指令包括第一、第二、第三指令，其中闭合指令为第一指令时，所述步骤d中，选择进入击发；所述指令为第二指令时，所述步骤d中，控制所述钳口继续闭合第一预定距离；所述闭合指令为第三指令，所述步骤d中，控制所述钳口继续闭合第二预定距离。

6.如权利要求5所述的吻合器，其特征在于，其中闭合指令为第一指令时，还包括控制指示灯发出第一种颜色的灯光；其中闭合指令为第二指令时，还包括控制指示灯发出第二种颜色的灯光；其中闭合指令为第三指令时，还包括控制指示灯发出第三种颜色的灯光。

7.如权利要求5所述的吻合器，其特征在于，所述闭合指令为第一指令时，闭合后钳口达到第一目标值，所述初始位置处的钳口大于第一目标值；其中闭合指令为第二指令时，闭合后钳口达到第二目标值；其中闭合指令为第三指令时，闭合后钳口达到第三目标值。

8.如权利要求7所述的吻合器，其特征在于，步骤f结束后，所述推钉片的推钉高度达到目标值。

9.如权利要求5所述的吻合器，其特征在于，所述第一、第二、第三指令通过对闭合开关进行时间长短不同的按压的方式产生或通过检测闭合开关按压次数获得。