[发明专利]全姿态运动水下机器人

说明书

本发明公开了一种全姿态运动水下机器人，包括呈类三棱柱型的机身，所述机身的横截面呈等腰三角形，所述机身的上端面的顶点附近设有前方位螺旋桨，所述机身的上端面的左右底角分别设有左方位螺旋桨和右方位螺旋桨；所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨所对应的所述机身的侧壁的左右两侧分别设有左推进螺旋桨和右推进螺旋桨。本发明填补了国内外全姿态水下机器人的空白，同时具备结构相对简单，控制简易的特点。

技术领域

本发明涉及一种全姿态运动水下机器人，尤其涉及对姿态要求严格精准的水下机器人。

背景技术

水下机器人的特点是在水下作业，水下作业环境复杂，不仅受到地形地貌的影响，也受到水流的干扰。目前的水下机器人的运动方式，水下机器人在水平方向上(x轴、y轴)可以做到平面移动，和转弯的动作(即以z轴为轴心的旋转运动)，在垂直方向上可以做到浮沉的运动，运动过程中，水下机器人的姿态基本上是水平的。无法完成以x轴为轴心的旋转运动，以y轴为轴心的旋转运动，以及水下机器人的非水平姿态运动。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种全姿态运动水下机器人，使其能够在水下以全方位的姿态，完成各个方向上的平移运动和旋转运动。本发明采用的技术手段如下：

一种全姿态运动水下机器人，包括机身，所述机身的上端面设有前方位螺旋桨、左方位螺旋桨和右方位螺旋桨，所述前方位螺旋桨、所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨呈三角形分布，所述前方位螺旋桨位于所述三角形的顶点，所述前方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的前方位螺旋桨驱动机构连接，所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨分别位于所述三角形的左右底角，所述左方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的左方位螺旋桨驱动机构连接，所述右方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的右方位螺旋桨驱动机构连接；

所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨所对应的所述机身的侧壁的左右两侧分别设有左推进螺旋桨和右推进螺旋桨，所述左推进螺旋桨的转轴垂直于所述侧壁且与所述机身内的左推进螺旋桨驱动机构连接，所述右推进螺旋桨的转轴垂直于所述侧壁且与所述机身内的右推进螺旋桨驱动机构连接。

所述机身呈类三棱柱型，所述机身的横截面呈类等腰三角形，所述机身的三个棱位置具有圆弧面。

所述左推进螺旋桨和所述右推进螺旋桨分别为左旋和右旋螺旋桨，或分别为右旋和左旋螺旋桨。

所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨分别为左旋和右旋螺旋桨，或分别为右旋和左旋螺旋桨。

本发明通过各个螺旋桨的不同转速，控制水下机器人的姿态和运动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、现有水下机器人的姿态基本上是水平的，只能调节其在水平位置的姿态(例如左右转)，而无法调节其在垂直方向的姿态(例如前倾、后倾、左倾、右倾)，本发明的全姿态运动水下机器人具备全角度姿态的能力；

2、现有水下机器人的运动在水平方向上可以进行各个方向的平移和转弯，以及垂直运动的能力，却无法完成以x轴为轴心的旋转运动，以y轴为轴心的旋转运动等，本发明很好的解决了这个问题。

3、本发明的水下机器人可以以全方位的姿态完成全方位的平移、旋转等综合运动。

本发明填补了国内外全姿态水下机器人的空白，同时具备结构相对简单，控制简易的特点。

基于上述理由本发明可在水下机器人等领域广泛推广。

附图说明