[发明专利]一种腹腔手术用机械臂

权利要求书

1.一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述一种腹腔手术用机械臂包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝(1)、第二钢丝(2)和软管(3)，软管(3)的一端与所述执行端机构连接，软管(3)的另一端与所述操控端机构连接，所述执行端机构通过第一钢丝(1)和第二钢丝(2)与所述操控端机构连接。

2.根据权利要求1所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述执行端机构包括左爪(4)、右爪(5)、左爪转轴(6)、右爪转轴(7)、第一左爪钢丝轮(8)、第一右爪钢丝轮(9)和执行端底板(10)，左爪转轴(6)和右爪转轴(7)并排安装在执行端底板(10)上，左爪(4)的下端通过第一左爪钢丝轮(8)套装在左爪转轴(6)上，右爪(5)的下端通过第一右爪钢丝轮(9)套装在右爪转轴(7)上，第一左爪钢丝轮(8)通过第一钢丝(1)与所述操控端机构连接，第一右爪钢丝轮(9)通过第二钢丝(2)与所述操控端机构连接。

3.根据权利要求1所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述执行端机构还包括左爪导向轮(11)、右爪导向轮(12)、左爪导向轮轴(13)和右爪导向轮轴(14)，左爪导向轮轴(13)和右爪导向轮轴(14)并排安装在执行端底板(10)上，左爪导向轮(11)套装在左爪导向轮轴(13)上，右爪导向轮(12)套装在右爪导向轮轴(14)上，第一钢丝(1)通过左爪导向轮(11)与所述操控端机构连接，第二钢丝(2)通过右爪导向轮(12)与所述操控端机构连接。

4.根据权利要求1所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构包括第二左爪钢丝轮(15)、第二右爪钢丝轮(16)、左爪钢丝轮轴(17)、右爪钢丝轮轴(18)和操控端底板(19)，左爪钢丝轮轴(17)和右爪钢丝轮轴(18)并排安装在操控端底板(19)上，第二左爪钢丝轮(15)套装在左爪钢丝轮轴(17)上，第二右爪钢丝轮(16)套装在右爪钢丝轮轴(18)上，第二左爪钢丝轮(15)通过第一钢丝(1)与第一左爪钢丝轮(8)连接，第二右爪钢丝轮(16)通过第二钢丝(2)与第二右爪钢丝轮(9)连接。

5.根据权利要求4所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构还包括第一左爪钢丝张紧轮(20)、第一右爪钢丝张紧轮(21)、第一左爪钢丝张紧轮轴(22)、第一右爪钢丝张紧轮轴(23)、第二左爪钢丝张紧轮(34)、第二右爪钢丝张紧轮(35)、第二左爪钢丝张紧轮轴(36)和第二右爪钢丝张紧轮轴(37)，第一左爪钢丝张紧轮轴(22)和第一右爪钢丝张紧轮轴(23)并排设置在操控端底板(19)上，第一左爪钢丝张紧轮(20)套装在第一左爪钢丝张紧轮轴(22)上，第一右爪钢丝张紧轮(21)套装在第一右爪钢丝张紧轮轴(23)上；第二左爪钢丝张紧轮轴(36)和第二右爪钢丝张紧轮轴(37)并排安装在操控端底板(19)上，第二左爪钢丝张紧轮(34)套装在第二左爪钢丝张紧轮轴(36)上，第二右爪钢丝张紧轮(35)套装在第二右爪钢丝张紧轮轴(37)上；第一钢丝(1)的一端与第一左爪钢丝轮(8)连接，第一钢丝(1)的另一端依次绕过左爪导向轮(11)、第一左爪钢丝张紧轮(20)、第二左爪钢丝轮(15)、第二左爪钢丝张紧轮(34)、左爪导向轮(11)后与第一左爪钢丝轮(8)连接，第二钢丝(2)的一端与第一右爪钢丝轮(9)连接，第二钢丝(2)的另一端依次绕过右爪导向轮(12)、第一右爪钢丝张紧轮(21)、第二右爪钢丝轮(16)、第二右爪张紧轮(35)、右爪导向轮(12)后与第一右爪钢丝轮(9)连接。

6.根据权利要求4所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构还包括左爪从动齿轮(24)、左爪主动齿轮(25)、右爪从动齿轮(26)、右爪主动齿轮(27)、左爪主动齿轮轴(28)和右爪主动齿轮轴(29)，左爪从动齿轮(24)套装在左爪钢丝轮轴(17)上，右爪从动齿轮(26)套装在右爪钢丝轮轴(18)上，左爪主动齿轮轴(28)和右爪主动齿轮轴(29)安装在操控端底板(19)上，左爪主动齿轮(25)套装在左爪主动齿轮轴(28)上，右爪主动齿轮(27)套装在右爪主动齿轮轴(29)上，左爪主动齿轮(25)与左爪从动齿轮(24)啮合，右爪主动齿轮(27)与右爪从动齿轮(26)啮合。

7.根据权利要求5所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构还包括左爪微调齿轮(30)、右爪微调齿轮(31)、左爪微调齿轮轴(32)和右爪微调齿轮轴(33)，左爪微调齿轮轴(32)和右爪微调齿轮轴(33)安装在操控端底板(19)上，左爪微调齿轮(30)套装在左爪微调齿轮轴(32)上，右爪微调齿轮(31)套装在右爪微调齿轮轴(33)上，左爪微调齿轮(30)与左爪主动齿轮(25)啮合，右爪微调齿轮(31)与右爪主动齿轮(27)啮合。