[发明专利]一种腹腔手术用机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械臂，具体涉及一种腹腔手术用机械臂，属于医疗器械领域。

背景技术

腹腔镜手术是一门新发展起来的微创方法，是未来手术方法发展的一个必然趋势。目前腹腔镜手术所使用的机械臂结构过于复杂，操作时容易产生误操作，影响手术效果和进程。

发明内容

本发明为解决目前腹腔镜手术所使用的机械臂结构过于复杂，操作时容易产生误操作，影响手术效果和进程的问题，进而提出一种腹腔手术用机械臂。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝、第二钢丝和软管，软管的一端与所述执行端机构连接，软管的另一端与所述操控端机构连接，所述执行端机构通过第一钢丝和第二钢丝与所述操控端机构连接。

进一步的，所述执行端机构包括左爪、右爪、左爪转轴、右爪转轴、第一左爪钢丝轮、第一右爪钢丝轮和执行端底板，左爪转轴和右爪转轴并排安装在执行端底板上，左爪的下端通过第一左爪钢丝轮套装在左爪转轴上，右爪的下端通过第一右爪钢丝轮套装在右爪转轴上，第一左爪钢丝轮通过第一钢丝与所述操控端机构连接，第一右爪钢丝轮通过第二钢丝与所述操控端机构连接。

进一步的，所述执行端机构还包括左爪导向轮、右爪导向轮、左爪导向轮轴和右爪导向轮轴，左爪导向轮轴和右爪导向轮轴并排安装在执行端底板上，左爪导向轮套装在左爪导向轮轴上，右爪导向轮套装在右爪导向轮轴上，第一钢丝通过左爪导向轮与所述操控端机构连接，第二钢丝通过右爪导向轮与所述操控端机构连接。

进一步的，所述操控端机构包括第二左爪钢丝轮、第二右爪钢丝轮、左爪钢丝轮轴、右爪钢丝轮轴和操控端底板，左爪钢丝轮轴和右爪钢丝轮轴并排安装在操控端底板上，第二左爪钢丝轮套装在左爪钢丝轮轴上，第二右爪钢丝轮套装在右爪钢丝轮轴上，第二左爪钢丝轮通过第一钢丝与第一左爪钢丝轮连接，第二右爪钢丝轮通过第二钢丝与第二右爪钢丝轮连接。

进一步的，所述操控端机构还包括第一左爪钢丝张紧轮、第一右爪钢丝张紧轮、第一左爪钢丝张紧轮轴、第一右爪钢丝张紧轮轴、第二左爪钢丝张紧轮、第二右爪钢丝张紧轮、第二左爪钢丝张紧轮轴和第二右爪钢丝张紧轮轴，第一左爪钢丝张紧轮轴和第一右爪钢丝张紧轮轴并排设置在操控端底板上，第一左爪钢丝张紧轮套装在第一左爪钢丝张紧轮轴上，第一右爪钢丝张紧轮套装在第一右爪钢丝张紧轮轴上；第二左爪钢丝张紧轮轴和第二右爪钢丝张紧轮轴并排安装在操控端底板上，第二左爪钢丝张紧轮套装在第二左爪钢丝张紧轮轴上，第二右爪钢丝张紧轮套装在第二右爪钢丝张紧轮轴上；第一钢丝的一端与第一左爪钢丝轮连接，第一钢丝的另一端依次绕过左爪导向轮、第一左爪钢丝张紧轮、第二左爪钢丝轮、第二左爪钢丝张紧轮、左爪导向轮后与第一左爪钢丝轮连接，第二钢丝的一端与第一右爪钢丝轮连接，第二钢丝的另一端依次绕过右爪导向轮、第一右爪钢丝张紧轮、第二右爪钢丝轮、第二右爪张紧轮、右爪导向轮后与第一右爪钢丝轮连接。

进一步的，所述操控端机构还包括左爪从动齿轮、左爪主动齿轮、右爪从动齿轮、右爪主动齿轮、左爪主动齿轮轴和右爪主动齿轮轴，左爪从动齿轮套装在左爪钢丝轮轴上，右爪从动齿轮套装在右爪钢丝轮轴上，左爪主动齿轮轴和右爪主动齿轮轴安装在操控端底板上，左爪主动齿轮套装在左爪主动齿轮轴上，右爪主动齿轮套装在右爪主动齿轮轴上，左爪主动齿轮与左爪从动齿轮啮合，右爪主动齿轮与右爪从动齿轮啮合。

进一步的，所述操控端机构还包括左爪微调齿轮、右爪微调齿轮、左爪微调齿轮轴和右爪微调齿轮轴，左爪微调齿轮轴和右爪微调齿轮轴安装在操控端底板上，左爪微调齿轮套装在左爪微调齿轮轴上，右爪微调齿轮套装在右爪微调齿轮轴上，左爪微调齿轮与左爪主动齿轮啮合，右爪微调齿轮与右爪主动齿轮啮合。

本发明的有益效果是：1、本发明结构简单，操作方便快捷，且不容易产生误操作；2、本发明采用双张紧轮对钢丝进行张紧和分离，有效避免了钢丝之间相互干涉和缠绕；3、本发明设有微调齿轮，可以进行更加细微的动作操控，提高手术精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是执行端机构的放大示意图。

具体实施方式