[发明专利]宠物喂养投食机器人智能管理控制电路的工作方法

权利要求书

1.一种宠物喂养投食机器人智能管理控制电路的工作方法，包括箱体（1），其特征在于：在所述箱体（1）的后侧板的中部设置料斗安装板（3），所述料斗安装板（3）的一端固定在后侧板上，另一端延伸到箱体（1）的中心，宠物饲料料斗（4）安装在料斗安装板（3）中心的安装孔中，所述宠物饲料料斗（4）的下端伸到料斗安装板（3）下方，所述宠物饲料料斗（4）为锥形斗，位于宠物饲料料斗（4）内的宠物饲料做成球形或块状；

所述箱体（1）的顶面中心设置有前后延伸的导轨（2），所述导轨（2）上滑动连接溜板（5），所述溜板（5）通过安装在导轨（2）前端的第一气缸（6）控制沿着导轨（2）移动，并能移动到宠物饲料料斗（4）中心的上方，所述溜板（5）上安装第二气缸（7），所述第二气缸（7）的活塞杆的下端连接真空吸盘（8），所述真空吸盘（8）的大小满足一次只能吸取一块宠物饲料，所述真空吸盘（8）通过第二气缸（7）控制上下移动；

所述箱体（1）的底板中心设置有前后延伸的推料槽（9），所述箱体（1）的前侧板上设置有宠物饲料出口（1a），所述推料槽（9）的前端与宠物饲料出口（1a）相接，所述推料槽(9）的后端延伸到料斗安装板（3）下方，从宠物饲料料斗（4）吸出的宠物饲料落到推料槽（9）中；

所述推料槽（9）的后方设置前后延伸的滑轨（10），滑块（11）滑动连接在滑轨（10）上，所述滑块（11）的前侧通过连接杆（12）与位于推料槽（9）中的推头（13）相连，所述滑块（11）的后侧通过从动杆与位于滑轨（10）外的滚子（14）相连，在所述滑轨（10）的后端两侧设置有滑块后移限位块（15），所述滑块（11）和滑块后移限位块（15）之间设置有回位弹簧（16），所述滑轨（10）的前端两侧设置有滑块前移限位块（25），所述滚子（14）紧贴在凸轮机构的凸轮（17）的轮廓上，所述滑块（11）通过凸轮机构带动沿着滑轨（10）前后移动，从而推动推头（13）将落入推料槽（9）中的宠物饲料推出，然后从宠物饲料出口（1a）飞出箱体（1），在所述箱体（1）的前侧板上还设置有摄像头（18），所述箱体（1）的侧面设置有添补宠物饲料的箱门（19）；

所述导轨（2）上设置有第一接近开关（20），所述第一接近开关（20）位于宠物饲料料斗（4）的中心的上方，所述导轨（2）上还设置有第二接近开关（21），所述第二接近开关（21）位于箱体（1）的中心靠前侧的位置；所述滚子（14）的推料槽（9）上设置第三接近开关（22），所述宠物饲料料斗（4）的中心设置有第四接近开关（23）；

智能终端无线连接蓝牙模块信号接收端，蓝牙模块信号发送端连接MCU蓝牙信号接收端，MCU第一气缸信号端连接第一驱动电路信号接收端，第一驱动电路信号发送端连接第一气缸信号接收端，MCU第二气缸信号端连接第二驱动电路信号接收端，第二驱动电路信号发送端连接第二气缸信号接收端，在真空吸盘上设置重力传感器，重力传感器信号发送端连接MCU重力信号接收端，MCU模数转换信号接收端连接模数转换电路信号发送端，模数转换电路第一接近开关信号接收端连接第一晶体管发射极，第一晶体管集电极连接5V电源端，第一发光二极管正极连接第一电阻一端，第一电阻另一端分别连接第二电阻一端和第三电阻一端，第三电阻一端还连接第二晶体管发射极，第二电阻另一端连接第三电阻另一端后连接12V电源端，第二晶体管基极连接第一电容一端，第一电容另一端连接12V电源端，第二晶体管集电极接地，

模数转换电路第二接近开关信号接收端连接第四电阻一端，第四电阻另一端连接第三电容一端，第三电容另一端连接第五晶体管发射极，第五晶体管集电极连接5V电源端，第二发光二极管正极连接第五电阻一端，第五电阻另一端分别连接第六电阻一端和第七电阻一端，第七电阻一端还连接第六晶体管发射极，第六电阻另一端连接第七电阻另一端后连接12V电源端，第六晶体管基极连接第二电容一端，第二电容另一端连接12V电源端，第六晶体管集电极接地；

模数转换电路第三接近开关信号接收端连接第三晶体管发射极，第三晶体管集电极连接5V电源端，第三发光二极管正极连接第八电阻一端，第八电阻另一端分别连接第九电阻一端和第十电阻一端，第十电阻一端还连接第四晶体管发射极，第九电阻另一端连接第十电阻另一端后连接12V电源端，第四晶体管基极连接第四电容一端，第四电容另一端连接12V电源端，第四晶体管集电极接地；

模数转换电路第四接近开关信号接收端连接第五电容一端，第五电容另一端连接第七晶体管发射极，第七晶体管集电极连接5V电源端，第四发光二极管正极连接第十一电阻一端，第十一电阻另一端分别连接第十二电阻一端和第十三电阻一端，第十三电阻一端还连接第八晶体管发射极，第十电阻另一端连接第十三电阻另一端后连接12V电源端，第八晶体管基极连接第六电容一端，第六电容另一端连接12V电源端，第八晶体管集电极接地；

上述电路的工作方法为：

S1，智能终端发送蓝牙连接信号到蓝牙模块，蓝牙模块与智能终端进行信号连接，信号连接成功后，通过MCU控制摄像驱动开关开启摄像头，摄像头采集动物的特征图像，如果通过特征图像比对方法发现动物行动的图像，MCU先向第一驱动电路发送工作信号，第一驱动电路驱动第一气缸做水平伸展运动，此时MCU再向第二驱动电路发送工作信号，第二驱动电路驱动第二气缸做向下伸展运动，第一气缸和第二气缸的伸展速度相同；

S2，当第一气缸伸展时，接触到第一接近开关的第一发光二极管时，第一气缸停止继续伸展保持静止，此时第二气缸伸展到料斗中，通过真空吸盘吸取宠物饲料，当真空吸盘的重力传感器感测到重力变化时，MCU发送收缩信号到第二驱动电路，通过第二驱动电路收缩第二气缸，当收缩到料斗上延后，收缩第一气缸水平移动，当第一气缸触碰到第二接近开关的第二发光二极管时，第一气缸停止运动，第二气缸做向下伸展运动，伸展到推料槽位置，第三接近开关的第三发光二极管感知到真空吸盘到达时，启动滑块运动，滑块带动推杆前进，从而推出宠物饲料，真空吸盘的重力传感器感知到重力发生变化后，收缩活塞杆，继续进行吸取宠物饲料的操作；MCU控制凸轮机构的凸轮转动将饲料推出，此后凸轮机构不停的运行直至喂食完成；

S3，由于料斗为锥形，最终宠物饲料抓取完毕后，真空吸盘接触到第四接近开关的第四发光二极管时，MCU执行回收第二气缸操作，此时第二气缸向上收缩，收缩完毕后，第一气缸进行收缩，直至收缩完毕，此时向智能终端发送宠物饲料喂养投掷完毕的信息。