[发明专利]停车导引系统及其方法与自动停车系统

权利要求书

1.一种停车导引方法，其特征为，该方法包含：

侦测停车格的多个角点；

根据该停车格的多个角点规划一车辆的停车路径，其中该停车路径包括：

第一直线路径，其为该车辆直线行进至一第一转向点的轨迹；

第一转弯路径，其为该车辆由该第一转向点沿一第一转向圆的圆周转弯行进一第一角度的弧线；

第二直线路径，其为该车辆由该第一转弯路径的一第一终点端行进至一第二转向点的轨迹；

第二转弯路径，其为该车辆由该第二转向点沿一第二转向圆的圆周转弯行进一第二角度的弧线，其中该第一角度与该第二角度的角度和为该第一直线路径的平行线与该停车格的停车格标线的夹角的度数；及

停车格内路径，其为该车辆由该第二转弯路径的一第二终点端行进至一停止点的轨迹，以及

根据该停车格的多个角点所规划的该车辆的停车路径提供一停车导引；

其中，规划该车辆的停车路径的方法包含：

依据该停车格与该车辆之间的相对位置，将一欲行进的停车路径拆解成该第一直线路径、第一转弯路径、第二直线路径、第二转弯路径与该停车格内路径；

分析该第一直线路径、第一转弯路径、第二直线路径、第二转弯路径与该停车格内路径的组成参数；以及

将该组成参数定义为该第一角度与一第一定值的一函数，其中，该第一定值为相关于该第一转弯路径的一基准线与该停车格标线的间距，该第一角度为该车辆由该第一转向点沿该第一转向圆的圆周转弯行进至该第一转弯路径的该第一终点端的角度。

2.根据权利要求1所述的停车导引方法，其特征为，该第一转向点位于该第一转向圆与该第一直线路径的交点上，该第一转向点与该第一转向圆圆心的距离为该第一转向圆的半径。

3.根据权利要求1所述的停车导引方法，其特征为，该第二转向点位于该第二转向圆与该第二直线路径的交点上，该第二转向点与该第二转向圆圆心的距离为该第二转向圆的半径。

4.根据权利要求1所述的停车导引方法，其特征为，该第二直线路径的距离可为零。

5.根据权利要求1所述的停车导引方法，其特征为，该方法还包括估测该停车格与该车辆之间的相对位置。

6.根据权利要求5所述的停车导引方法，其特征为，该方法还包括定义出该第一角度与该第一定值的该函数后，设定至少一边界条件，其中，该边界条件为一环境边界或一障碍物边界，且该边界条件用以限缩该第一角度与该第一定值的数值范围。

7.根据权利要求6所述的停车导引方法，其特征为，该方法还包括设定该边界条件后，利用该第一角度与该第一定值限缩后的数值计算出该停车路径。

8.根据权利要求5所述的停车导引方法，其特征为，该方法还包括：当车辆行进至该第一转向点、该第一转弯路径的该第一终点端、该第二转向点、或是该第二转弯路径的该第二终点端时，判断该车辆是否位于规划的停车路径，若该车辆非位于规划的停车路径时，修正该车辆的后续停车行经路线。

9.根据权利要求8所述的停车导引方法，其特征为，所修正的该车辆的后续停车行经路线为该第一直线路径至该第二转弯路径之间的路线，且根据所估测的该停车格与该车辆之间的相对位置计算且修正该车辆的后续停车行经路线。

10.根据权利要求8所述的停车导引方法，其特征为，所修正的该车辆的后续停车行经路线为该停车格内路径的路线，且根据该停车格的两角点与该车辆的相对位置计算且修正该车辆的后续停车行经路线。

11.根据权利要求1所述的停车导引方法，其特征为，该方法还包括取得该车辆的一航向角信息，利用该航向角信息估测停车格与该车辆之间的相对位置。

12.根据权利要求1所述的停车导引方法，其特征为，于一影像显示装置标示出该停车路径中的该第一直线路径、第一转弯路径、第二直线路径、第二转弯路径与停车格内路径。