[发明专利]停车导引系统及其方法与自动停车系统

说明书

本发明为一种停车导引系统及其方法与自动停车系统。该方法包括：侦测停车格的多个角点；根据该多个角点规划一车辆的停车路径，停车路径包括：该车辆直线行进至第一转向点的轨迹的第一直线路径；该车辆由该第一转向点沿第一转向圆的圆周转弯行进第一角度的弧线的第一转弯路径；该车辆由该第一转弯路径的第一终点端行进至第二转向点的轨迹的第二直线路径；该车辆由该第二转向点沿第二转向圆的圆周转弯行进第二角度的弧线的第二转弯路径；及该车辆由该第二转弯路径的第二终点端行进至停止点的轨迹的停车格内路径，以及根据该停车路径提供一停车导引。

技术领域

本发明关于一种自动停车系统，尤指一种利用停车路径规划的停车导引系统及其方法与自动停车系统。

背景技术

随着当前汽车无人驾驶技术日新月异的发展，国内外车厂纷纷投入汽车无人驾驶技术的研发，其中，自动停车技术为当前重要发展标的之一。

此外，现有部分车辆虽可透过加装停车辅助装置，以标示移动轨迹等方式供使用者参考，进而降低停车的难度。但对某些人来说，即便有辅助的移动轨迹也可能因操控不当，而无法顺利停车。

而现有半自动停车系统，多采用距离感测器侦测停车空间，需要依赖邻车以定位停车空间，然而使用距离感测器侦测停车空间时，该停车位的两旁必须要有障碍物，且该障碍物需具有一定的高度，否则当汽车停入停车格时，易受两旁障碍物影响，造成使用者在仅有地上标线的停车格进行停车时，而该停车格两旁无邻车可协助侦测时，反而造成停车不易的现象。

此外，虽有其他利用视觉感测的方法，侦测地上停车格标线的方式，进行停车格辨识，以利后续停车导引或自动停车的进行。上述方法可不受有无邻车限制，仅需依据停车格标线的位置，将车辆停到适当位置。然影像辨识技术可能受限于侦测范围与侦测角度限制，例如因环境光影上的影响，当侦测的影像失效时，而无法在整个停车过程中一直提供稳定信息，如此将影响车辆在停车导引或自动停车时的表现。

由上可知，目前现有技术在停车导引或自动停车的技术发展上具有多重限制，造成相关技术的应用困扰。

发明内容

鉴于上述悉知技术的缺失，本发明提出一种停车导引系统及其方法与自动停车系统，以解决驾驶于停车上所遇到的安全、费时问题。

本发明的停车导引方法，包含：侦测停车格的多个角点；根据该多个角点规划一车辆的停车路径，其中该停车路径包括：第一直线路径，其为该车辆直线行进至一第一转向点的轨迹；第一转弯路径，其为该车辆由该第一转向点沿一第一转向圆的圆周转弯行进一第一角度的弧线；第二直线路径，其为该车辆由该第一转弯路径的第一终点端行进至一第二转向点的轨迹；第二转弯路径，其为该车辆由该第二转向点沿一第二转向圆的圆周转弯行进一第二角度的弧线，其中该第一角度与该第二角度的角度和为该第一直线路径的平行线与该停车格的停车格标线的夹角的度数；及停车格内路径，其为该车辆由该第二转弯路径的一第二终点端行进至一停止点的轨迹，以及根据该停车路径，提供一停车导引。

本发明另提出一种停车导引系统，包含：一停车空间信息撷取单元使用影像辨识方式取得一停车格的多个角点位置信息；以及一车载控制器，包括：一停车路径规划模块，根据该多个角点位置信息，规划一车辆的停车路径；及一停车导引模块，根据该停车路径，提供一停车导引。

本发明再提出一种自动停车系统，包含：一停车空间信息撷取单元，其使用影像辨识方式取得一停车格的多个角点位置信息；一车载控制器，包括：一停车路径规划模块，根据该多个角点位置信息，规划一停车路径；一停车导引模块，根据该停车路径，提供一停车导引；以及一停车致动控制模块，其根据该停车导引方法对一车辆进行致动控制，以使该车辆完成一停车动作。