[发明专利]点焊系统

权利要求书

1.一种点焊系统，其具备：

点焊枪，其具有彼此相向地配置的一对电极；

机器人，其对所述点焊枪的位置和姿势进行变更；

电极头修磨器，其对电极的前端部的表面进行研磨；以及

控制装置，其对所述点焊枪和所述电极头修磨器进行控制，

其中，所述点焊枪包括对电极进行驱动的电极驱动电动机，

所述电极头修磨器包括对电极的前端部的表面进行切削的刃部以及使所述刃部旋转的刃部驱动电动机，

所述控制装置包括对所述电极头修磨器进行控制的修磨器控制部以及对所述点焊枪进行控制的焊接枪控制部，

所述焊接枪控制部进行控制使得所述电极驱动电动机的转矩维持为预先决定的基准转矩，

与由过大的负荷导致的所述电极头修磨器的结构部件的损伤的产生或寿命的变短有关的所述刃部驱动电动机的转矩上限值是预先决定的，

所述修磨器控制部实施对供给到所述刃部驱动电动机的电流进行调整使得所述刃部驱动电动机的转速为固定的基准转速的控制，在实施对所述电流进行调整的控制的期间中对所述刃部驱动电动机的转矩进行检测，在所述刃部驱动电动机的转矩超过所述转矩上限值的情况下，实施使所述刃部驱动电动机的转速减少的速度下降控制，

所述刃部驱动电动机具有如下特性：在启动时所述刃部驱动电动机的转矩增大后下降，变为以所述基准转速进行驱动时的空转的转矩，

所述修磨器控制部在所述刃部驱动电动机的转矩变为所述空转的转矩后，在所述点焊枪的电极开始对所述刃部进行按压的同时开始所述速度下降控制。

2.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，

所述修磨器控制部对所述刃部驱动电动机的转速进行检测，在所述转速小于预先决定的速度下限值的情况下，向其它装置发送警告的信号。

3.根据权利要求1或2所述的点焊系统，其特征在于，

对电极进行研磨的研磨时间是预先决定的，

所述修磨器控制部在实施所述速度下降控制的情况下，实施使所述研磨时间变长的控制。

4.根据权利要求1或2所述的点焊系统，其特征在于，

所述修磨器控制部在实施所述速度下降控制之后对所述刃部驱动电动机的转矩进行检测，在所述刃部驱动电动机的转矩小于所述转矩上限值的情况下，实施使所述刃部驱动电动机的转速增加的速度上升控制。