[发明专利]点焊系统

说明书

本发明涉及点焊系统，其具备点焊枪、机器人以及对电极的表面进行研磨的电极头修磨器。电极头修磨器包括对电极的表面进行切削的刃部以及使刃部旋转的刃部驱动电动机。控制装置的修磨器控制部对刃部驱动电动机的转矩进行检测。修磨器控制部在刃部驱动电动机的转矩超过预先决定的转矩上限值的情况下，实施使刃部驱动电动机的转速减少的速度下降控制。

技术领域

本发明涉及一种具备对电极进行研磨的电极头修磨器的点焊系统。

背景技术

以往以来，已知具备点焊枪和机器人的点焊系统。机器人使工件或点焊枪移动。点焊枪在一对电极之间夹入金属板等。之后，向电极流通电流，由此能够在预先决定的打点进行点焊。

当利用点焊枪反复焊接时，在电极的表面附着杂质。例如，在电极的表面附着在点焊时熔化的金属。在以往的技术中，已知的是，为了从电极的表面去除异物，对电极的表面进行研磨。对电极的表面进行研磨的装置被称为电极头修磨器。电极头修磨器包括对电极的表面进行切削的刃部。在刃部进行旋转的状态下将电极压向刃部，由此能够对电极的表面进行研磨(例如参照日本特开2014-100729号公报和日本特开2008-207189号公报)。

另外，日本特开2015-30000号公报中公开了一种具备对焊接电极头进行研磨的修磨器的焊接系统。该焊接系统具备指示部，在判定为停止研磨的情况下，该指示部指示焊接电极头的研磨的停止。指示部指示用于将焊接电极头压至修磨器的加压力，以使修磨器的研磨板旋转的转矩在规定的上限值以下的范围内上升。

发明内容

在利用电极头修磨器对电极进行研磨的情况下，电极被按压到刃部。另外，在实施研磨的期间中，有时按压电极的力会变强。在该情况下，刃部的转速下降。在进行将刃部的转速维持为固定的控制的情况下，使刃部旋转的电动机使转矩增大。其结果，有时会对电极头修磨器的结构部件施加过大的负荷。例如，在刃部的切削能力劣化的情况下，为了以规定的转速进行研磨，需要大的转矩。增加电动机所供给的电流的结果是有时会对电动机、减速机、轴承以及刃部等施加过大的负荷。

当对电极头修磨器的结构部件施加过大的负荷时，存在结构部件发生故障、或结构部件的寿命变短的问题。例如，存在刃部缺口、或减速机和轴承的寿命变短的问题。

本公开的一个方式的点焊系统具备：点焊枪，其具有彼此相向地配置的一对电极；以及机器人，其对点焊枪的位置和姿势进行变更。点焊系统具备对电极的表面进行研磨的电极头修磨器。点焊系统具备对点焊枪和电极头修磨器进行控制的控制装置。电极头修磨器包括对电极的表面进行切削的刃部以及使刃部旋转的刃部驱动电动机。控制装置包括对电极头修磨器进行控制的修磨器控制部。修磨器控制部对刃部驱动电动机的转矩进行检测。修磨器控制部在刃部驱动电动机的转矩超过预先决定的转矩上限值的情况下，实施使刃部驱动电动机的转速减少的速度下降控制。

附图说明

图1是实施方式中的点焊系统的概要图。

图2是实施方式中的点焊枪的一对电极和电极头修磨器的主体部的放大概要图。

图3是实施方式中的点焊系统的框图。

图4是实施方式中的焊接枪控制部的框图。

图5是实施方式中的修磨器控制部的框图。

图6是第一比较例的控制的时序图。

图7是实施方式中的点焊系统的第一控制的时序图。

图8是实施方式中的点焊系统的控制的流程图。

图9是实施方式中的电极头修磨器的速度控制的流程图。

图10是第二比较例的控制的时序图。

图11是实施方式中的点焊系统的第二控制的时序图。

具体实施方式