[发明专利]一种具有多气缸的全方位工件抓取装置

权利要求书

1.一种具有多气缸的全方位工件抓取装置，其特征在于，包括

第一摆动气缸（1）、第一气缸连接板（2）、导杆气缸（3）、第二气缸连接板（4）、第二摆动气缸（5）、夹取机构以及平台（9）；

所述平台（9）上放置工件（8），平台（9）位于整个抓取装置的最下方；

所述第一气缸连接板呈L形结构，气缸连接板包括第一部分（2.1）和第二部分（2.2），所述第一部分的外侧面设置有第一摆动气缸（1），所述第二部分的内侧面设置有导杆气缸（3），所述导杆气缸（3）通过第二气缸连接板（4）与第二摆动气缸（5）连接，所述第二摆动气缸（5）的下端连接夹取机构；

所述夹取机构包括夹持块（7）和气爪（6），所述爪型气爪（6）一端与第二推动气缸（5）的外端相连，另一端与气爪（6）连接，夹取机构通过夹持块（7）对平台上的工件（8）进行夹持。

2.根据权利要求1所述的一种具有多气缸的全方位工件抓取装置，其特征在于，所述气爪（6）呈爪型结构。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有多气缸的全方位工件抓取装置，其特征在于，所述夹持块（7）为方形的夹持板构成，内部设置有仿工件外形的仿形凹槽。

4.根据权利要求1所述的一种具有多气缸的全方位工件抓取装置，其特征在于，所述夹持块（7）内还设置有橡胶垫。