[发明专利]一种车轮舵轮机构及agv车

权利要求书

1.一种车轮舵轮机构，其特征在于：包括第一基座(1)和盖压在第一基座(1)上侧的盖子(12)，所述第一基座(1)和盖子(12)之间设有第二基座(2)，所述第二基座(2)上安装有车轮(4)，所述车轮(4)内具有电机(3)，所述车轮(4)展露在第一基座(1)的下侧，所述第二基座(2)可在第一基座(1)上绕竖直轴线旋转，所述第一基座(1)上设有传动机构(7)和电机(3)，所述电机(3)输入动力并通过传动机构(7)驱动第二基座(2)绕竖直轴线旋转由此实现转向。

2.根据权利要求1所述的车轮舵轮机构，其特征在于：所述第二基座(2)包括圆环和两翼边，所述圆环嵌套在第一基座(1)上，两所述翼边设置在圆环的同一侧，车轮(4)处于两翼边之间，所述第一基座(1)在第二基座(2)的四周设有导向轮(6)。

3.根据权利要求2所述的车轮舵轮机构，其特征在于：各所述导向轮(6)包括固定安装在第一基座(1)上的销轴和套在销轴上的轴承，各所述轴承的外壁贴合第二基座(2)实现在同一平面上共同旋转。

4.根据权利要求2所述的车轮舵轮机构，其特征在于：所述传动机构(7)包括设在第二基座(2)上的转向齿轮(5)，所述转向齿轮(5)中心具有通孔以避开车轮(4)所占用的空间，所述转向齿轮(5)安装到第二基座(2)的圆环上，所述转向齿轮(5)转动进而带动第二基座(2)转动。

5.根据权利要求4所述的车轮舵轮机构，其特征在于：所述传动机构(7)还包括若干嵌入第一基座(1)上的过渡齿轮，各过渡齿轮水平摆放，各所述过渡齿轮依次啮合形成减速齿轮组。

6.根据权利要求5所述的车轮舵轮机构，其特征在于：所述传动机构(7)共有四个齿轮，首尾两端的过渡齿轮分别啮合电机(3)的输出端和转向齿轮(5)，中间的两个过渡齿轮均具有两层，中间两个过渡齿轮的大直径侧输入动力、小直径侧输出动力实现减速。

7.根据权利要求5所述的车轮舵轮机构，其特征在于：所述盖子(12)压住第二基座(2)、各导向轮(6)和传动机构(7)，限制第二基座(2)、各导向轮(6)和传动机构(7)在竖直方向上的自由度，所述盖子(12)与转向轴承之间设有推力轴承(9)，所述第二基座(2)与第一基座(1)之间以及传动机构(7)与第一基座(1)之间均设有润滑油。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的车轮舵轮机构，其特征在于：所述电机(3)处于第一基座(1)的下侧，所述电机(3)横向放置，所述电机(3)的输出端设有换向器或具有换向功能的减速器(8)。

9.一种agv车，包括底盘、顶盖、升降系统、控制系统、电源和设置在四个边角处的行走组件(105)，其特征在于：各所述行走组件(105)使用如权利要求1～8中任一项所述的车轮舵轮机构。

10.根据权利要求9所述的agv车，其特征在于：四个所述行走组件(105)分别处于底盘(101)的四个边角处，所述电源(104)和控制系统(103)处于底盘(101)的中间位置，所述升降系统(102)包括四个处于电源(104)和控制系统(103)外侧的带轮，四个所述带轮上缠绕有传送带，一个带轮旋转后通过传送带牵引其余三个带轮旋转实现共同升降。