[发明专利]一种车轮舵轮机构及agv车

说明书

本发明公开了一种车轮舵轮机构及agv车，包括第一基座和盖压在第一基座上侧的盖子，第一基座和盖子之间设有第二基座，第二基座上安装有车轮，车轮内具有电机，车轮展露在第一基座的下侧，第二基座可在第一基座上绕竖直轴线旋转，第一基座上设有传动机构和电机，电机输入动力并通过传动机构驱动第二基座绕竖直轴线旋转由此实现转向。在agv车使用时车轮舵轮机构承受竖直方向的压力，而第二基座的旋转需要水平方向上的力，即重物带来的重力不会直接影响到第二基座摆动所需的扭矩；使用这种车轮舵轮机构轻易地可以实现agv车搬运重载物品。此发明用于agv搬运车领域。

技术领域

本发明涉及agv搬运车领域，特别是涉及一种车轮舵轮机构及agv车。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在生产中，常利用AGV车来进行零件、物料、货物等的运输。

市场上agv车使用分为牵引式和货背拖式，还有一些就是在原有带导叉的叉车改造应用。牵引式在地面行驶，虽然能实现运输功能，但agv驱动轮现有承载大的舵轮机构明显存在体积过大的问题；背拖式大多应用都是一些空间加大的车间，周转治具也比较大；导叉也是在原有机构上做控制，整体应用上受到不少局限。

在一些密集型货物堆场，对物料的周转空间有苛刻要求时能搬运的空间非常有限；全向轮及麦克纳姆轮，需要负载1000Kg，轮体的直径可达314mm，此时agv小车的整体高度在400mm以上；这时就对一些负载重又薄的搬运工具需求强烈。

发明内容

本发明的目的在于提供一种承重能力好且高度低的车轮舵轮机构及agv车。

本发明所采取的技术方案是：

一种车轮舵轮机构，包括第一基座和盖压在第一基座上侧的盖子，第一基座和盖子之间设有第二基座，第二基座上安装有车轮，车轮内具有电机，车轮展露在第一基座的下侧，第二基座可在第一基座上绕竖直轴线旋转，第一基座上设有传动机构和电机，电机输入动力并通过传动机构驱动第二基座绕竖直轴线旋转由此实现转向。

作为上述方案的改进，第二基座包括圆环和两翼边，圆环嵌套在第一基座上，两翼边设置在圆环的同一侧，车轮处于两翼边之间，第一基座在第二基座的四周设有导向轮。

作为上述方案的改进，各导向轮包括固定安装在第一基座上的销轴和套在销轴上的轴承，各轴承的外壁贴合第二基座实现在同一平面上共同旋转。

作为上述方案的改进，传动机构包括设在第二基座上的转向齿轮，转向齿轮中心具有通孔以避开车轮所占用的空间，转向齿轮安装到第二基座的圆环上，转向齿轮转动进而带动第二基座转动。

作为上述方案的改进，传动机构还包括若干嵌入第一基座上的过渡齿轮，各过渡齿轮水平摆放，各过渡齿轮依次啮合形成减速齿轮组。

作为上述方案的改进，传动机构共有四个齿轮，首尾两端的过渡齿轮分别啮合电机的输出端和转向齿轮，中间的两个过渡齿轮均具有两层，中间两个过渡齿轮的大直径侧输入动力、小直径侧输出动力实现减速。

作为上述方案的改进，盖子压住第二基座、各导向轮和传动机构，限制第二基座、各导向轮和传动机构在竖直方向上的自由度，盖子与转向轴承之间设有推力轴承，第二基座与第一基座之间以及传动机构与第一基座之间均设有润滑油。

作为上述方案的改进，电机处于第一基座的下侧，电机横向放置，电机的输出端设有换向器或具有换向功能的减速器。

一种agv车，包括底盘、顶盖、升降系统、控制系统、电源和设置在四个边角处的行走组件，各所述行走组件使用上述的车轮舵轮机构。