[发明专利]工具机服务控制模拟装置及受控体模型的建立方法

权利要求书

1.一种受控体模型的建立方法，包括：

接收工具机的受控体在多个驱动频率下的多个时域位置信息、多个时域速度信息及多个时域扭力信息；

将这些时域位置信息、这些时域速度信息及这些时域扭力信息分别转换成多个频域位置信息、多个频域速度信息及多个频域扭力信息；

依据这些频域位置信息、这些频域速度信息及这些频域扭力信息，得到多个频域位置转移响应点及多个频域速度转移响应点；

计算这些频域位置转移响应点，以得到位置函数；

计算这些频域速度转移响应点，以得到速度函数；以及

结合该位置函数、该速度函数与驱动器特性参数以获得受控体模型，

其中在依据这些频域位置信息、这些频域速度信息及这些频域扭力信息得到这些频域位置转移响应点及这些频域速度转移响应点的步骤包括：

计算一频率下的该频域位置信息与该频域扭力信息的位置比值，该位置比值为该频率下的该频域位置转移响应点；

计算一频率下，该频域速度信息与该频域扭力信息的速度比值，该速度比值为该频率下的该频域速度转移响应点。

2.如权利要求1所述的建立方法，其中该工具机还包括控制器及驱动器；该方法还包括：

该控制器输出控制信号给该驱动器；以及

该控制器从该驱动器获得这些时域位置信息、这些时域速度信息及这些时域扭力信息；

其中，在接收该工具机的该受控体在这些驱动频率下的这些时域位置信息、这些时域速度信息及这些时域扭力信息的步骤中，这些时域位置信息、这些时域速度信息及这些时域扭力信息从该控制器接收。

3.如权利要求1所述的建立方法，其中在计算这些频域位置转移响应点以得到该位置函数的步骤及计算这些频域速度转移响应点以得到该速度函数的步骤是以曲线拟合方式实现。

4.一种工具机服务控制模拟装置，包括：

受控体模型，包含驱动器特性参数；以及

处理器，包括：

信号接收器，用以接收工具机的受控体在多个驱动频率下的多个时域位置信息、多个时域速度信息及多个时域扭力信息；

函数计算器，用以：

将这些时域位置信息、这些时域速度信息及这些时域扭力信息分别转换成多个频域位置信息、多个频域速度信息及多个频域扭力信息；

依据这些频域位置信息、这些频域速度信息及这些频域扭力信息，得到多个频域位置转移响应点及多个频域速度转移响应点；

计算这些频域位置转移响应点，以得到位置函数；

计算这些频域速度转移响应点，以得到速度函数；及

结合该位置函数、该速度函数与该受控体模型内的该驱动器特性参数以获得受控体模型，其中，

该函数计算器还用以在依据这些频域位置信息、这些频域速度信息及这些频域扭力信息得到这些频域位置转移响应点及这些频域速度转移响应点的步骤中：

计算一频率下，该频域位置信息与该频域扭力信息的位置比值，该位置比值为该频率下的该频域位置转移响应点；

计算一频率下，该频域速度信息与该频域扭力信息的速度比值，该速度比值为该频率下的该频域速度转移响应点。

5.如权利要求4所述的工具机服务控制模拟装置，其中该工具机还包括控制器及驱动器；该控制器用以输出控制信号给该驱动器；该控制器用以从该驱动器获得这些时域位置信息、这些时域速度信息及这些时域扭力信息；其中，该信号接收器还用以接收来自于该控制器的这些时域位置信息、这些时域速度信息及这些时域扭力信息。

6.如权利要求4所述的工具机服务控制模拟装置，其中该函数计算器还用以：

在计算这些频域位置转移响应点以得到该位置函数的步骤及计算这些频域速度转移响应点以得到该速度函数的步骤是以曲线拟合方式实现。

7.一种工具机服务控制模拟装置，包括：

根据权利要求1所述的受控体模型，包括位置函数、速度函数及驱动器特性参数；以及

处理器，包括：

控制信号接收器，用以接收服务命令；及

模拟器，响应该服务命令，依据该位置函数、该速度函数及该驱动器特性参数，产生模拟路径。