[发明专利]一种中药自动煎药装置及方法

权利要求书

1.一种中药自动煎药装置，其特征在于，包括：控制系统，可回转的机械手（1），以及至少两个煎药锅（2），所述煎药锅（2）环绕机械手（1）放置，每个煎药锅（2）与机械手（1）的旋转中心的距离相同，所述机械手（1）的抓取范围内设置有药材取用区，所述药材取用区内放置药桶（5），药桶（5）内盛放有待煎制中药药材；

所述机械手（1）可将药桶（5）抓取并放送至煎药锅（2）内，所述药桶（5）的结构与煎药锅（2）内部的结构相配合，所述药桶（5）的侧壁上均匀设置有孔洞；

所述控制系统包括机械手控制系统和煎药锅控制系统，所述机械手控制系统与机械手（1）连接，所述机械手控制系统通过控制机械手（1）运动实现对药桶（5）的取放动作，以及对煎药锅（2）锅盖的启闭动作；

所述煎药锅控制系统与煎药锅（2）连接，所述煎药锅控制系统通过控制煎药锅（2）的工作状态实现煎药过程。

2.如权利要求1所述的一种中药自动煎药装置，其特征在于：所述控制系统包括进药控制系统，所述药材取用区内设置有运输装置，所述药桶（5）放置在运输装置上，所述运输装置上设置有多个传送工位，所述运输装置靠近机械手（1）取用位置的一端设置有光电开关；

所述光电开关和运输装置分别与进药控制系统连接，所述光电开关用于感应运输装置上是否放置有药桶（5），并将信号传送至进药控制系统，进药控制系统通过控制运输装置的运行动作调节药桶（5）给进的时间；

当光电开关感应到药桶（5）时，进药控制系统控制运输装置保持静止状态；

当光电开关未感应到药桶（5）时，进药控制系统控制运输装置将下一工位向靠近机械手（1）取用位置的方向传送，直到感应到药桶（5）为止。

3.如权利要求2所述的一种中药自动煎药装置，其特征在于：所述运输装置为传送带（3），所述传送带（3）上设置有重量感应器，所述重量感应器与进药控制系统连接，所述重量感应器用于感应传送带（3）上是否放置有药桶（5），并将信号传送至进药控制系统，所述进药控制系统通过控制传送带（3）的运转控制药桶（5）的给进时间；

当重量感应器未感应到传送带（3）上放有药桶（5）且光电开关未感应到药桶（5）时，进药控制系统控制传送带（3）保持静止；

当重量感应器感应到传送带（3）上放有药桶（5）且光电开关未感应到药桶（5）时，进药控制系统控制传送带（3）将下一工位向靠近机械手（1）取用位置的方向传送，直到感应到药桶（5）为止。

4.如权利要求1所述的一种中药自动煎药装置，其特征在于：所述煎药锅（2）上安装有锁定保险装置和接近开关，所述接近开关与机械手控制系统和煎药锅控制系统连接，所述接近开关包括锅盖位置接近开关（21）、锅盖扣实接近开关（22）和锁定保险位置接近开关（23）；

所述锅盖位置接近开关（21）位于煎药锅2上表面锅盖掀开的一侧，所述锅盖位置接近开关（21）用于感应锅盖是否充分掀开，并将信号传送至机械手控制系统，所述锅盖扣实接近开关（22），用于感应锅盖是否扣实并将信号传送至机械手控制系统，所述锁定保险位置接近开关（23），用于感应锁定保险装置是否已将煎药锅锁定并将信号传送至机械手控制系统和煎药锅控制系统；

当锅盖充分掀开时，机械手控制系统可控制机械手（1）将药桶放入相应的煎药锅（2）内进行煎药；

当锅盖扣实接近开关（22）感应到锅盖扣实后，机械手控制系统通过控制机械手（1）运动推动锁定保险装置将煎药锅（2）锁定；

当锁定保险位置接近开关（23）感应到煎药锅已经锁定后，煎药锅（2）开始煎药。

5.如权利要求1至4任一所述的一种中药自动煎药装置，其特征在于：所述机械手（1）包括抓取部，所述药桶（5）的顶部边缘设置有内置加强筋（51），所述抓取部为内撑结构，所述内撑结构与内置加强筋（51）结构配合。

6.如权利要求5所述的一种中药自动煎药装置，其特征在于：所述内置加强筋（51）上对称设置有两个挤压板安装槽，所述挤压板安装槽位于内置加强筋（51）的同一中心线上，挤压板通过挤压板安装槽安装在药桶（5）内。

7.如权利要求6所述的一种中药自动煎药装置，其特征在于：所述药桶（5）底部中心设置有配合煎药锅（2）的挤渣功能的圆孔。