[发明专利]一种机器人的机械手结构

权利要求书

1.一种机器人的机械手结构，用于连接于酒宴机器人的机器人本体的侧部，其特征在于，包括手臂结构和机械爪，

所述手臂结构包括：

肩部，用于以第一转动轴为转动中心连接于机器人本体，

第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直，

第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直，

第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交，

及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、所述第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构，

所述机械爪包括：两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪、第五驱动机构，所述第五驱动机构驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢，两个所述夹持抓相对合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部。

2.如权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，

所述第一驱动机构为输出轴与所述肩部连接的第一电机，所述第一电机的输出轴构成所述第一转动轴，

所述第二驱动机构包括安装于所述肩部内的第二电机，所述第二电机的输出轴连接有第一锥齿轮传动机构，所述第一锥齿轮传动机构的主动轮与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第一锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第二转动轴固定连接，

所述第三驱动机构包括安装于所述第一臂内的第三电机，所述第三电机的输出轴连接有第二锥齿轮传动机构，所述第二锥齿轮传动机构的主动轮与所述第三电机的输出轴固定连接，所述第二锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第三转动轴固定连接，

所述第四驱动机构包括安装于所述第二臂内的第四电机，所述第四电机的输出轴与所述第三臂连接，所述第四电机的输出轴构成所述第四转动轴。

3.如权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，所述机械爪还包括固定连接于所述第三臂上的安装支架，两个所述夹持爪可转动连接于所述安装支架上。

4.如权利要求3所述的机械手结构，其特征在于，所述第五驱动机构包括安装于所述手臂结构上的第五电机，所述第五电机的输出轴连接有蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构的蜗杆与所述第五电机的输出轴连接，所述蜗轮蜗杆机构包括两个蜗轮，两个所述蜗轮分布于所述蜗杆的两侧且与所述蜗杆啮合传动，且两个所述蜗轮分别与两个所述夹持爪的转轴固定连接。

5.如权利要求4所述的机械手结构，其特征在于，所述安装支架上开设有轴承安装部，所述蜗杆远离所述第五电机的一端通过轴承卡装于所述轴承安装部。

6.如权利要求4所述的机械手结构，其特征在于，两个所述蜗轮的直径相等。

7.如权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，两个所述夹持爪相向的一侧均开设有圆弧形的凹槽，两个所述夹持抓相对合拢时，两个所述凹槽构成圆形的所述抓取部。

8.如权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，所述第一转动轴平行于水平面设置。

9.如权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂的长度比范围为1.5-2:3-3.5:1:2.5-4。

10.如权利要求1-9中任一项所述的机械手结构，其特征在于，两个所述夹持爪相向的一侧均设置有橡胶垫。