[发明专利]一种机器人的机械手结构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的机械手结构。

背景技术

机械自动化，是人类活动的发展趋势。机器人，是一种自动执行工作的机器装置，用来协助或取代人类工作，既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前，市面上存在一种表演机器人，用来倒茶或者倒酒，但该机器人存在以下缺点：

1、效率低：首先，不能够脱离自动泡茶机或者自动酒水机，机器人必须拖着一根管道行走，工作中占用了一台自动泡茶机或者自动酒水机，且机器人行走缓慢，效率及其低，甚至低于人工倒茶水或者酒水；

2、研发成本高：机器人全身上下关节非常多形成累赘，且主要利用仿人型行走，给控制算法上增加了研发成本。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种机械手结构，能够抓取酒瓶且实现倒酒的一系列动作。

为了实现上述目的，本发明提供一种机器人的机械手结构，其用于连接于酒宴机器人的机器人本体的侧部，包括手臂结构和机械爪，所述手臂结构包括：肩部，用于以第一转动轴为转动中心连接于机器人本体；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；以及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、所述第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构；所述机械爪包括：两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪、第五驱动机构，所述第五驱动机构驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢，两个所述夹持抓相对合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部。

作为优选方案，所述第一驱动机构为输出轴与所述肩部连接的第一电机，所述第一电机的输出轴构成所述第一转动轴，所述第二驱动机构包括安装于所述肩部内的第二电机，所述第二电机的输出轴连接有第一锥齿轮传动机构，所述第一锥齿轮传动机构的主动轮与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第一锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第二转动轴固定连接；所述第三驱动机构包括安装于所述第一臂内的第三电机，所述第三电机的输出轴连接有第二锥齿轮传动机构，所述第二锥齿轮传动机构的主动轮与所述第三电机的输出轴固定连接，所述第二锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第三转动轴固定连接；所述第四驱动机构包括安装于所述第二臂内的第四电机，所述第四电机的输出轴与所述第三臂连接，所述第四电机的输出轴构成所述第四转动轴。

作为优选方案，所述机械爪还包括固定连接于所述第三臂上的安装支架，两个所述夹持爪可转动连接于所述安装支架上。

作为优选方案，所述第五驱动机构包括安装于所述手臂结构上的第五电机，所述第五电机的输出轴连接有蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构的蜗杆与所述第五电机的输出轴连接，所述蜗轮蜗杆机构包括两个蜗轮，两个所述蜗轮分布于所述蜗杆的两侧且与所述蜗杆啮合传动，两个所述蜗轮分别与两个所述夹持爪的转轴固定连接。

作为优选方案，所述安装支架上开设有轴承安装部，所述蜗杆远离所述第五电机的一端通过轴承卡装于所述轴承安装部。

作为优选方案，两个所述蜗轮的直径相等。

作为优选方案，两个所述夹持爪相向的一侧均开设有圆弧形的凹槽，两个所述夹持抓相对合拢时，两个所述凹槽构成圆形的所述抓取部。

作为优选方案，所述第一转动轴平行于水平面设置。

作为优选方案，所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂的长度比范围为1.5-2:3-3.5:1:2.5-4。

作为优选方案，两个所述夹持爪相向的一侧均设置有橡胶垫。

本发明提供一种机器人的机械手结构，包括手臂结构和机械爪，手臂结构包括依次可转动连接的肩部、第一臂、第二臂、第三臂，肩部用于可转动连接于机器人本体以实现整个手臂结构的前后摆动，第一臂可绕肩部转动实现往机器人的内外两侧摆动，第二臂绕第一臂转动能实现手臂结构的抬起或放下，所述第三臂绕所述第二臂转动可以使所述第三臂往左右侧转动，机械爪抓取酒瓶后，通过手臂结构的协作运动能完成一系列的倒酒动作，结构简单且倒酒效率高。

附图说明

图1是本发明实施例中一种机器人的机械手结构的结构示意图；

图2是图1的A-A向剖视图；

图3是本发明实施例中一种机械爪的结构示意图。