[发明专利]运输设备及其液压系统

权利要求书

1.一种液压系统，其特征在于，包括驱动运输设备的M个支腿中各个支腿的N种运动的M*N个运动执行机构(21)、与所述M*N个运动执行机构(21)分别连通的M*N片切换阀模块(22)、与所述M个支腿分别对应的M片比例阀模块(23)、以及各个第一输出端分别与所述各片比例阀模块(23)电连接并且各个第二输出端分别与所述各片切换阀模块(22)电连接的控制器，

对于所述M个支腿中的每个支腿，所述M*N片切换阀模块(22)中N片切换阀模块(22)的出口分别与所述支腿的N个运动执行机构(21)连通，入口均与所述支腿对应的比例阀模块(23)的出口连通，所述M片比例阀模块(23)在介质驱动端(24)和介质返回端(25)之间并联，

其中，M为大于2的正整数，N为大于或等于1的正整数；

所述M片比例阀模块(23)的M个正向电磁铁分别与所述控制器的M个第一输出端电连接，所述M片比例阀模块(23)的M个负向电磁铁分别与所述控制器的另外M个第一输出端电连接，所述控制器的第二输出端与所述切换阀模块(22)的电磁铁电连接，所述控制器为TTC200可编程控制器，所述第一输出端为PWM输出端，所述第二输出端为DO输出端；

所述M片比例阀模块(23)形成模块化的比例阀组，所述M*N片切换阀模块(22)形成模块化的切换阀组，模块化的比例阀组和模块化的切换阀组共同形成模块化的总阀组；

所述运动执行机构(21)包括双作用油缸，所述切换阀模块(22)的两个出口与所述双作用油缸的两个入口分别连通，所述切换阀模块(22)的两个入口与所述比例阀模块(23)的正负两个出口分别连通。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，每个支腿的N个运动执行机构(21)分别包括油缸，所述介质驱动端为液压泵，所述介质返回端为回油端；

或者，每个支腿的N个运动执行机构(21)分别包括气缸，所述介质驱动端为气压泵，所述介质返回端为回气端。

3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于，所述切换阀模块(22)中的切换阀采用两位四通电磁阀。

4.根据权利要求3所述的液压系统，其特征在于，所述两位四通电磁阀为常断开的形式，当所述两位四通电磁阀中的电磁铁得电时两油路分别连通。

5.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述比例阀模块(23)中的比例阀采用与负载无关的比例多路阀。

6.一种运输设备，包括M个支腿，其特征在于，所述运输设备包括上述任一项权利要求所述的液压系统。