[发明专利]运输设备及其液压系统

说明书

本发明提供了一种运输设备及其液压系统。该液压系统包括驱动运输设备的M个支腿中各支腿的N种运动的M*N个运动执行机构、与M*N个运动执行机构分别连通的M*N片切换阀模块、与M个支腿分别对应的M片比例阀模块、以及控制各片比例阀模块和各片切换阀模块的控制器。对于M个支腿中每个支腿，M*N片切换阀模块中N片切换阀模块的出口分别与该支腿的N个运动执行机构连通，入口均与该支腿对应的比例阀模块的出口连通。M片比例阀模块在介质驱动端和介质返回端之间并联。该运输设备包括上述液压系统。有M个支腿每个支腿能做N种运动的运输设备的液压系统包括M片比例阀和M*N片切换阀，其成本比现有的液压系统包括M*N片比例阀低很多。

技术领域

本发明涉及液压控制系统，尤其涉及一种运输设备及其液压系统。

背景技术

有一种管道运输设备包含4个支腿，以及4个支腿顶升机构、4个支腿伸出机构、4套垂直升降机构、4套水平伸缩机构。所有机构动作全部由双作用油缸实现，而且需要无极调速。4个支腿的水平伸缩机构分别包括水平支腿油缸111、121、131和141，4个支腿的垂直升降机构分别包括垂直支腿油缸112、122、132和142，4个支腿的支腿顶升机构分别包括顶升油缸113、123、133和143，4个支腿的支腿伸出机构分别包括推出油缸114、124、134和144。每种机构的4个油缸需要同步动作，而不同机构之间不存在联动动作。

要实现以上管道运输设备的运动机构的动作，通常的液压系统是每个油缸配置一个比例多路阀，一般需要设置四套比例多路阀101、102、103和104，每套比例多路阀包含四组，共需要16组比例多路阀，如图1所示。比例多路阀一般由可编程控制器的带反馈的脉冲宽度调制(PWM：Pulse Width Modulation)输出点进行控制，一组比例多路阀由两个带反馈的PWM输出进行控制。在上述系统中总共需要32个带反馈的PWM输出点。目前使用较成熟的TTC200可编程控制器包含8个带反馈PWM输出点、4个不带反馈PWM输出点、19个DO输出点，所以要控制该液压系统需要设置4个TTC200可编程控制器，浪费了许多DO输出点，使得可编程控制器不能物尽其用。可见，现有的运输设备的液压系统不仅成本较高，而且会使控制器的编程复杂。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种减少了比例阀的数量和控制器的数量的运输设备及其液压系统。

为了解决上述技术问题，本发明公开了如下技术方案：

提出一种液压系统。该液压系统包括驱动运输设备的M个支腿中各个支腿的N种运动的M*N个运动执行机构、与所述M*N个运动执行机构分别连通的M*N片切换阀模块、与所述M个支腿分别对应的M片比例阀模块、以及各个第一输出端分别与所述各片比例阀模块电连接并且各个第二输出端分别与所述各片切换阀模块电连接的控制器，

对于所述M个支腿中的每个支腿，所述M*N片切换阀模块中N片切换阀模块的出口分别与所述支腿的N个运动执行机构连通，入口均与所述支腿对应的比例阀模块的出口连通，所述M片比例阀模块在介质驱动端和介质返回端之间并联，

其中，M为大于2的正整数，N为大于或等于1的正整数。

对于上述液压系统，所述M片比例阀模块形成模块化的比例阀组。

对于上述液压系统，所述M*N片切换阀模块形成模块化的切换阀组。

对于上述液压系统，每个支腿的N运动执行机构分别包括油缸，所述介质驱动端为液压泵，所述介质返回端为回油端；

或者，每个支腿的N个运动执行机构分别包括气缸，所述介质驱动端为气压泵，所述介质返回端为回气端。

对于上述液压系统，所述M片比例阀模块的M个正向电磁铁分别与所述控制器的M个第一输出端电连接，所述M片比例阀模块的M个负向电磁铁分别与所述控制器的另外M个第一输出端电连接。