[发明专利]机械手臂加工方法、系统及计算机可读取纪录媒体

权利要求书

1.一种基于三维图像的机械手臂加工方法，利用机械手臂，在加工环境内，对至少一工件进行加工程序，其特征在于所述加工方法包括：

提供所述机械手臂的三维模型信息与所述加工环境的三维模型信息；

获得所述工件的三维模型信息，并根据所述工件的三维模型信息，产生由多个接触点所形成的加工路径，其中所述机械手臂的自由端根据所述加工路径而移动，以完成所述加工程序；

根据所述机械手臂的自由端对应任一个所述接触点之间的关系，产生所述机械手臂的移动姿态候选组；

自所述移动姿态候选组，选择实际移动姿态；

根据所述实际移动姿态，移动所述机械手臂的自由端至对应的任一个所述接触点；

根据多个所述实际移动姿态，所述机械手臂的自由端移动于所述加工路径，以完成所述加工程序。

2.根据权利要求1所述的机械手臂加工方法，还包括：

在所述机械手臂的三维模型信息与所述加工环境的三维模型信息中，选择至少一个校正点坐标位置信息；

根据所述至少一个校正点坐标位置信息，使所述机械手臂的自由端移动至真实世界坐标系上的对应坐标位置；以及

比较所述至少一个校正点坐标位置信息与所述对应坐标位置，以校正所述机械手臂的三维模型信息与所述加工环境的三维模型信息，两者在真实世界坐标系的误差。

3.根据权利要求1所述的机械手臂加工方法，其中所述的获得所述工件的三维模型信息包括：

通过数据库中获得预设的所述工件的三维模型信息，或通过非接触式的检测装置，检测所述工件轮廓与尺寸，产生所述工件的三维模型信息。

4.根据权利要求1所述的机械手臂加工方法，其中所述的产生由多个接触点所形成的加工路径包括：

根据所述工件的三维模型信息，设定多个所述接触点的位置，或检测至少一个接触点特征，以建立多个所述接触点的位置。

5.根据权利要求1所述的机械手臂加工方法，其中所述的自所述移动姿态候选组，选择实际移动姿态包括：

根据所述移动姿态候选组，产生对应的所述机械手臂的三维姿态模型候选组；

根据所述移动姿态候选组、所述三维姿态模型候选组，以及所述加工环境的三维模型信息，自所述移动姿态候选组中，删除造成所述机械手臂与所述加工环境的空间相互干涉的所述移动姿态。

6.根据权利要求5所述的机械手臂加工方法，其中所述的自所述移动姿态候选组，选择实际移动姿态包括：

自未相互干涉的所述移动姿态候选组中，选择对所述机械手臂的轴角度产生最小偏移量的所述移动姿态。

7.根据权利要求1所述的机械手臂加工方法，其中所述的加工程序包括点胶加工程序，其中所述机械手臂的自由端连接点胶装置，使所述机械手臂对所述加工路径上的每一个所述接触点进行点胶，或所述机械手臂的自由端连接夹持装置，利用所述夹持装置夹持并移动所述工件，使所述机械手臂通过固定位置的点胶装置，对所述加工路径上的每一个所述接触点进行点胶。

8.根据权利要求7所述的机械手臂加工方法，还包含：

通过贴合装置，将已点胶的所述工件贴合至辅助工件。