[发明专利]机械手臂加工方法、系统及计算机可读取纪录媒体

说明书

本发明提供一种基于三维图像的机械手臂加工方法、系统及计算机可读取纪录媒体。加工方法包括：提供机械手臂的三维模型信息与加工环境的三维模型信息；获得工件的三维模型信息，并根据工件的三维模型信息，产生由多个接触点所形成的加工路径，其中机械手臂的自由端根据加工路径而移动，以完成加工程序；根据机械手臂的自由端对应任一个接触点之间的关系，产生机械手臂的移动姿态候选组；自移动姿态候选组，选择实际移动姿态；根据实际移动姿态，移动机械手臂的自由端至对应的任一个接触点；以及根据多个实际移动姿态，机械手臂的自由端移动于加工路径，以完成加工程序。

技术领域

本发明涉及一种加工方法、系统及计算机可读取纪录媒体，尤其涉及一种基于三维图像的机械手臂加工方法、系统及计算机可读取纪录媒体。

背景技术

现代工业中许多的加工步骤都是单一且重复施做的。目前逐渐以机械方式取代人力，利用机台执行加工有助于提升产品的产量及减少人力支出等。此外，通过程序控制加工路径，可减轻使用人力加工时的不确定性，因而机台加工的运用成为各类产品生产过程中的较佳选择。

在现行的机台加工时，如点胶加工设备的加工路径，通常是由工程师设计而成。假若加工路径单纯，像是直线移动或仅是翻转单一角度，则加工路径程序的程序设计较为简单。然而，复杂的加工路径，例如不规则弧线移动或是不规则图形移动，加工路径程序设计比较困难。

此外，对于加工机台来说，在执行加工时，主要是通过控制机械手臂将工件移动至待加工位置，此时假若因为制造的可容忍公差使得同一个款式的每一个单一工件可能都会有些微的差异，或者是机械手臂夹取工件所造成的工件相对于机械手臂的距离或角度的偏差，都会影响加工结果。

发明内容

本发明提供一种能够提升组装良率的基于三维图像的机械手臂加工方法、系统及计算机可读取纪录媒体。

本发明的一种基于三维图像的机械手臂加工方法，利用机械手臂于加工环境内对至少一工件进行加工程序。所述加工方法至少包括下列步骤：提供机械手臂的三维模型信息与加工环境的三维模型信息；获得工件的三维模型信息，并根据工件的三维模型信息产生由多个接触点所形成的加工路径，其中机械手臂的自由端根据加工路径而移动以完成加工程序；根据机械手臂的自由端对应任一个接触点之间的关系，产生机械手臂的移动姿态候选组；自移动姿态候选组选择一实际移动姿态；根据实际移动姿态移动机械手臂的自由端至对应的任一个接触点；根据多个实际移动姿态，机械手臂的自由端移动于加工路径，以完成加工程序。

本发明另提供一种基于三维图像的机械手臂加工系统，包括：机械手臂，在加工环境内，对至少一工件进行加工程序；数据库，存储工件的三维模型信息、机械手臂的三维模型信息、加工环境的三维模型信息；以及处理模块，耦合于机械手臂与数据库之间，用以控制机械手臂执行加工程序；其中处理模块根据工件的三维模型信息产生由多个接触点所形成的加工路径，控制机械手臂的自由端根据加工路径而移动，以完成加工程序；其中处理模块根据机械手臂的自由端对应任一个接触点之间的关系，产生机械手臂的移动姿态候选组，并自移动姿态候选组，选择实际移动姿态；其中处理模块根据实际移动姿态，控制机械手臂的自由端移动至对应的任一个接触点；其中处理模块根据多个实际移动姿态控制机械手臂的自由端移动于加工路径，以完成加工程序。

本发明另提供一种计算机可读取纪录媒体，其记录有前述的机械手臂加工方法的程序，当执行所述程序时，可施行使用在基于三维图像的机械手臂加工系统。

基于上述，本发明所提供的基于三维图像的机械手臂加工方法及系统可以进行自动化加工程序，不仅可以达到节省人力，同时还可减免人为错误进而提升组装良率。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1A为第一实施例的基于三维图像的机械手臂加工系统的示意图；

图1B为第一实施例的接触点形成的加工路径的示意图；