[发明专利]用于轨道自动测量车的轨道数据采集系统方法及系统

权利要求书

1.一种用于轨道自动测量车的轨道数据采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，处理器接收IMU单元传输的IMU数据和传感器数据以及GPS单元传输的GPS数据；所述传感器包括轨距传感器、旋转传感器、激光测距仪及视频摄像仪；

S2，处理器对IMU单元以及GPS单元传输的数据进行解析，通过对数据的有效性进行多次判断，筛选出准确有效的数据；

S3，处理器对解析后的数据进行处理，按照解算要求输出数据文件；

处理器对GPS单元传输的数据进行解析具体包括以下步骤：

检测数据是文本数据格式还是十六进制格式；

若是文本数据，则检测当前包是否完整，如果数据长度不够，则返回继续发送指令给GPS七针串口，如果完整，判断数据是日志信息还是数据包，若是数据包，则进行下一步，若是日志信息，则对日志信息进行处理，并返回继续检测当前包是否完整；判断数据包是否完整，若是，则进行下一步，若否，则检测处理不完整包，并返回继续检测当前包是否完整；

若是十六进制数据，则还包括以下步骤：

检测当前数据包长度，若数据包长度够，则进行下一步，若数据包长度不够，则返回继续发送指令给GPS网口；校验包长度和内容，若包正确，则进行下一步，若包错误，则检测处理错误包，并返回继续检测当前数据包长度；

处理器对解析后的GPS数据进行处理具体包括：对GPS数据进行处理，计算当前报文类型，并分析处理，检测GPS状态，按照解算要求输出数据文件；处理器对IMU单元传输的数据进行解析具体包括以下步骤：

判断包长是否大于39，若是，则进行下一步，若否，则返回继续读取IMU串口数据；搜索包头标记判断是否有包头，若是，则进行下一步，若否，则数据错误，进行检测提示，并返回继续读取串口数据；判断包头标记是否在收包第一位，若是，进行下一步，若否，则去掉第一个半截包，进行检测统计，同时包内容前移，然后判断包长度是否大于39，若是，则进行下一步，若否，则返回继续读取串口数据；计算并拷贝第一个完整包内容，剩下内容前移；检测包的完整度，判断是否是完整包，若是，则进行下一步，若否，则检测统计半截包；判断是否是一秒结束的包，若是，则进行下一步，若否，则将包内容临时保存；

处理器对解析后的IMU数据进行处理具体包括：先统计一秒内包个数，检测漏包情况，计算每个包的时间，解析每个包，并按照解算要求重新输出包内容，最后清空临时包内容存储区。

2.如权利要求1所述的用于轨道自动测量车的轨道数据采集方法，其特征在于：所述IMU单元的数据采用IMU串口方式传输至所述处理器，所述GPS单元的二进制数据采用七针串口方式传输至处理器，所述GPS单元的文本数据采用UDP接口的方式传输至处理器。