[发明专利]一种基于有序单开链的机器人抓取装置

权利要求书

1.一种基于有序单开链的机器人抓取装置，其特征在于，所述的装置包括基座(1)、回转臂(2)、第一单开链单元、第二单开链单元、第三单开链单元和末端执行器，所述的基座(1)与回转臂(2)连接，所述的回转臂与第一单开链单元连接，所述的第二单开链单元与第三单开链单元连接，所述的第三单开链单元与末端执行器连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于有序单开链的机器人抓取装置，其特征在于，所述的第二单开链单元包括相互铰接连接的上臂(5)和下臂(6)，所述的第三单开链单元包括电动推杆(7)和腕关节(8)，所述的上臂(5)、腕关节(8)和电动推杆(7)依次铰接连接，所述的上臂上设有与上臂固定连接的支杆，所述的支杆与电动推杆(7)铰接，所述的腕关节(8)连接末端执行器(9)。

3.根据权利要求2所述的一种基于有序单开链的机器人抓取装置，其特征在于，所述的第一单开链单元为二连杆机构，所述的二连杆结构分别与上臂、下臂铰接连接。

4.根据权利要求2所述的一种基于有序单开链的机器人抓取装置，其特征在于，所述的电动推杆(7)由两段可伸缩杆连接构成。

5.根据权利要求4所述的一种基于有序单开链的机器人抓取装置，其特征在于，所述的两段可伸缩杆之间通过丝杆螺母连接，所述的丝杆螺母连接电动机。

6.根据权利要求1所述的一种基于有序单开链的机器人抓取装置，其特征在于，所述的回转臂与基座之间为360°旋转连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于有序单开链的机器人抓取装置，其特征在于，所述的第三单开链单元与末端执行器为360°旋转连接。