[发明专利]一种基于有序单开链的机器人抓取装置

说明书

本发明涉及一种基于有序单开链的机器人抓取装置，该装置包括基座、回转臂、第一单开链单元、第二单开链单元、第三单开链单元和末端执行器，所述的基座与回转臂连接，所述的回转臂与第一单开链单元连接，所述的第二单开链单元与第三单开链单元连接，所述的第三单开链单元与末端执行器连接。与现有技术相比，本发明具有机械臂结构灵活和拆卸更换便捷、易维护等优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种基于有序单开链的机器人抓取装置。

背景技术

机械臂作为执行机构模块的重要部分，决定了任务执行的可能性。因此，机械臂的设计要在满足可执行的条件下，具有较高的灵活性，能够满足工作空间的需求。机械臂本体的形态各异，但绝大多数由若干关节和连杆连接而成。以常用的6轴垂直串联型工业机器人为例，其运动主要包括整体回转(腰关节)、下臂摆动(肩关节)、上臂摆动(肘关节)、腕回转和弯曲(腕关节)、末端执行器抓取等。

由于机械臂的结构、用途和要求不同，机器人的性能也有所不同。机械臂的主要技术参数有控制轴数(自由度)、承载能力、工作范围(作业空间)、运动速度、位置精度等；此外，还有安装方式、防护等级、环境要求、供电电源要求，机器人外形尺寸与重量等，这些参数与使用、安装、运输情况有关。如何优化机械臂设计，实现更灵活的控制和更方便地维修操作，是目前机器人领域需要考虑的问题。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于有序单开链的机器人抓取装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于有序单开链的机器人抓取装置，所述的装置包括基座、回转臂、第一单开链单元、第二单开链单元、第三单开链单元和末端执行器，所述的基座与回转臂连接，所述的回转臂与第一单开链单元连接，所述的第二单开链单元与第三单开链单元连接，所述的第三单开链单元与末端执行器连接。

优选地，所述的第二单开链单元包括相互铰接连接的上臂和下臂，所述的第三单开链单元包括电动推杆和腕关节，所述的上臂、腕关节和电动推杆依次铰接连接，所述的上臂上设有与上臂固定连接的支杆，所述的支杆与电动推杆铰接，所述的腕关节连接末端执行器。

优选地，所述的第一单开链单元为二连杆机构，所述的二连杆结构分别与上臂、下臂铰接连接。

优选地，所述的电动推杆由两段可伸缩杆连接构成。

优选地，所述的两段可伸缩杆之间通过丝杆螺母连接，所述的丝杆螺母连接电动机。

优选地，所述的回转臂与基座之间为360°旋转连接。

优选地，所述的第三单开链单元与末端执行器为360°旋转连接。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、采用有序单开链连杆设计，机械臂结构灵活，提高了机器人的执行能力；

2、模块化的结构设计，使得机器人拆卸更换便捷、易维护；

3、末端执行器可更换，以完成抓取或搬运等不同任务；

4、适当的自由度设计，本发明中设计为5个自由度，满足特种作业需求。

附图说明

图1为本发明装置结构示意图；

图2为本发明装置中运动副构成示意图；

图3为本发明装置中第一单开链单元结构示意图；

图4为本发明装置中第二单开链单元结构示意图；

图5为本发明装置中第一单开链单元与第二单开链单元组合结构示意图；