[发明专利]一种应用于公共场合的自主移动机器人

权利要求书

1.一种应用于公共场合的自主移动机器人，包括移动机器人，其特征在于：在移动机器人内部设置红外热像仪，连接移动机器人的CPU，采集移动机器人视场范围内的热成像，发送到CPU，用于对在移动机器人视场范围内的人进行感知。

2.根据权利要求1所述的应用于公共场合的自主移动机器人，其特征在于：所述移动机器人为基于2D-slam的移动机器人。

3.根据权利要求1所述的应用于公共场合的自主移动机器人，其特征在于：所述红外热像仪通过马达设置于移动机器人底盘上，马达带动红外热像仪在移动机器人内转动，使红外热像仪的探测视场角度趋近于移动机器人激光传感器的视场角度。

4.根据权利要求1所述的应用于公共场合的自主移动机器人，其特征在于：将所述热成像的温度数据与设定阈值进行比较，如果存在热成像的温度数据大于设定阈值，则该温度数据对应的区域存在人，并将该区域对应的移动机器人的激光数据刨除；否则判定移动机器人激光传感器的视场范围内不存在人。

5.根据权利要求4所述的应用于公共场合的自主移动机器人，其特征在于：刨除的激光数据为热成像图中存在人的区域对应移动机器人的激光数据变化最大的两个点之间的激光数据。

6.根据权利要求4所述的应用于公共场合的自主移动机器人，其特征在于：使用筛选后的激光数据进行栅格地图的匹配，完成移动机器人的定位。

7.根据权利要求6所述的应用于公共场合的自主移动机器人，其特征在于：所述筛选后的激光数据包括刨除后的激光数据以及移动机器人激光传感器的视场范围内不存在人的激光数据。

8.根据权利要求6所述的应用于公共场合的自主移动机器人，其特征在于：当移动机器人激光传感器的视场范围内存在人，且障碍物之间的距离均小于移动机器人自身宽度时，移动机器人路径规划失败，将移动机器人的激光传感器旋转至人的方向，进行语音提示。