[发明专利]一种应用于公共场合的自主移动机器人

说明书

本发明涉及一种应用于公共场合的自主移动机器人，包括移动机器人，在移动机器人内部设置红外热像仪，连接移动机器人的CPU，采集移动机器人视场范围内的热成像，发送到CPU，用于对在移动机器人视场范围内的人进行感知。本发明考虑到在一些特殊的公共场合，比如机场，车站，商场等人流大的场所，在激光slam的自主移动机器人上加装红外热像仪，来判断周围有人以及人的角度，借以筛选激光数据，使用剩下的激光数据匹配地图，减小匹配置信度过低导致slam失败的情况，同时还是依据情形适当的向人友好的语音沟通。

技术领域

本发明涉及移动机器人导航领域，具体地说是一种应用于公共场合的自主移动机器人。

背景技术

随着自动化技术快速发展，机器人逐渐走进人们的生活。在一些公共场合，已经能看见一些服务型机器人在人群中为大家服务，这些机器人都是可移动的。在移动机器人领域，机器人需要各种传感器来感知外界。机器人如何在一定环境内自主的运动行走，是长久以来一直研究的课题。

现有技术中，较为成熟的是2D—slam，在一个平面上通过传感器获得距离信息，依靠算法建立整个地图，并在地图中可以从任意A点规划路径，走到B点。在这其中，传感器扮演着及其重要的角色，它就是机器人的眼睛，是整个slam行为的基础。传感器的类型多种多样，最常见的是激光，还有超声、深度相机等。其中激光因为数据精度高，扫描角度大成为2D—slam的首选传感器。2D——slam的核心就是利用激光扫描的数据进行建图和定位。在导航的过程中，激光扫描的数据用来实时定位。在一些公共场合，人流较多，在激光扫描范围内有多个人的话，可能会出现地图匹配失败的情况，那么就会导致整个slam失败。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种应用于公共场合的自主移动机器人。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种应用于公共场合的自主移动机器人，包括移动机器人，在移动机器人内部设置红外热像仪，连接移动机器人的CPU，采集移动机器人视场范围内的热成像，发送到CPU，用于对在移动机器人视场范围内的人进行感知。

所述移动机器人为基于2D-slam的移动机器人。

所述红外热像仪通过马达设置于移动机器人底盘上，马达带动红外热像仪在移动机器人内转动，使红外热像仪的探测视场角度趋近于移动机器人激光传感器的视场角度。

将所述热成像的温度数据与设定阈值进行比较，如果存在热成像的温度数据大于设定阈值，则该温度数据对应的区域存在人，并将该区域对应的移动机器人的激光数据刨除；否则判定移动机器人激光传感器的视场范围内不存在人。

刨除的激光数据为热成像图中存在人的区域对应移动机器人的激光数据变化最大的两个点之间的激光数据。

使用筛选后的激光数据进行栅格地图的匹配，完成移动机器人的定位。

所述筛选后的激光数据包括刨除后的激光数据以及移动机器人激光传感器的视场范围内不存在人的激光数据。

当移动机器人激光传感器的视场范围内存在人，且障碍物之间的距离均小于移动机器人自身宽度时，移动机器人路径规划失败，将移动机器人的激光传感器旋转至人的方向，进行语音提示。

本发明具有以下有益效果及优点：

本发明考虑到在一些特殊的公共场合，比如机场，车站，商场等人流大的场所，在激光slam的自主移动机器人上加装红外热像仪，来判断周围有人以及人的角度，借以筛选激光数据，使用剩下的激光数据匹配地图，减小匹配置信度过低导致slam失败的情况，同时还是依据情形适当的向人友好的语音沟通。

附图说明

图1是本发明的红外热像仪在机器人上安装的位置俯视角度示意图；