[发明专利]箱式变电站机器人自动化柔性焊接生产线及生产工艺

权利要求书

1.一种箱式变电站机器人自动化柔性焊接生产线，随着输送设备的输送从而对半成品进行预定加工，其特征在于：包括所述输送设备以及依次设置的

装配点焊设备，所述装配点焊设备包括第一焊接机器人总成和框架组装用柔性平台，用以组装框架并进行初步焊接；

反面焊接设备，所述反面焊接设备包括第二焊接机器人总成，用以对所述框架的反面进行焊接；

翻转设备，用以夹紧、上下移动以及翻转所述框架；

正面焊接设备，所述正面焊接设备包括第三焊接机器人总成，用以对所述框架的正面进行焊接；和

面板焊接设备，所述面板焊接设备包括面板上料台装置和第四焊接机器人总成，用以将所述面板焊接至所述框架上；

所述第一焊接机器人总成包括第一桁架和可移动地设置于所述第一桁架上的第一焊接机器人、第一焊缝跟踪系统以及与所述第一桁架可滑动地连接的地轨；

所述第二焊接机器人总成包括第二桁架和可移动地设置于所述第二桁架上的第二焊接机器人、第二焊缝跟踪系统及第一提升系统；第一提升系统包括第一工件提升机构和第二工件提升机构，用以在待加工件的两侧夹紧后平稳提升；

所述第三焊接机器人总成包括第三桁架和可移动地设置于所述第三桁架上的第三焊接机器人、第三焊缝跟踪系统及第二提升系统；第二提升系统包括第三工件提升机构和第四工件提升机构；第三工件提升机构和第四工件提升机构由气缸驱动，完成箱式变电站的框架到位后的提升并与小车模组脱离，协助完成该框架更换小车模组的动作；

所述第四焊接机器人总成包括第四桁架和可移动地设置于所述第四桁架上的第四焊接机器人、第四焊缝跟踪系统及抓料机构。

2.根据权利要求1所述的箱式变电站机器人自动化柔性焊接生产线，其特征在于：

所述输送设备包括轨道和沿所述轨道移动的第一模组小车、第二模组小车、第三模组小车及第四模组小车，所述第一模组小车用于在所述框架组装用柔性平台和所述反面焊接设备间输送半成品，所述第二模组小车用于在所述反面焊接设备和所述翻转设备间输送半成品，所述第三模组小车用于在所述翻转设备和所述正面焊接设备间输送半成品，所述第四模组小车用于在所述正面焊接设备和所述面板焊接设备间输送半成品。

3.根据权利要求2所述的箱式变电站机器人自动化柔性焊接生产线，其特征在于：

所述第一模组小车、所述第二模组小车、所述第三模组小车和所述第四模组小车均包括电动平车及柔性工装系统，所述电动平车包括车架和设置于所述车架上的车轮、减速电机和缓冲装置，所述柔性工装系统包括长度定位手动工装、宽度定位手动工装和宽度定位伺服工装。

4.根据权利要求1所述的箱式变电站机器人自动化柔性焊接生产线，其特征在于：

所述第一桁架、所述第二桁架、所述第三桁架和所述第四桁架上均设置有直线移动机构，所述直线移动机构包括电机、滑块、齿轮和齿条，所述滑块可滑动地设置于所述第一桁架、所述第二桁架、所述第三桁架和所述第四桁架上，所述电机驱动所述齿轮转动，所述齿轮与所述齿条啮合，所述滑块设置于所述齿条上。

5.根据权利要求1所述的箱式变电站机器人自动化柔性焊接生产线，其特征在于：

所述框架组装用柔性平台包括组装工作平台、用以调整所述组装工作平台角度的支撑调整模块和设置于所述组装工作平台上的柔性组合工装夹具。

6.根据权利要求5所述的箱式变电站机器人自动化柔性焊接生产线，其特征在于：

所述柔性组合工装夹具包括多个不同尺寸规格的定位元件、支撑元件、调整元件和锁紧元件。

7.根据权利要求1所述的箱式变电站机器人自动化柔性焊接生产线，其特征在于：

所述翻转设备包括旋转变位机装置，所述旋转变位机装置包括水平移动装置、竖直移动装置、翻转架和液压虎钳，所述液压虎钳设置于所述翻转架上，所述水平移动装置和所述竖直移动装置用于调整所述翻转架的水平位置和竖直位置。