[发明专利]无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统和方法

权利要求书

1.一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统，其特征在于，包括：设置在卧卷夹钳钳体上的夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器，其中：

所述夹钳开口度编码器设定夹钳开口度；

所述夹钳开口度检测限位传感器检测夹钳开口度并设定夹钳开口极限限位；

所述夹钳边部夹紧检测限位传感器检测夹钳边部夹紧力的大小，并设定夹钳边部夹紧力的极限限位；

所述夹钳上部防撞检测限位传感器检测夹钳夹取钢卷时钳体上部的位置；

所述夹钳下部防撞检测限位传感器检测空钳下降过程中及夹钳带卷下降过程中在行进路线上是否有障碍物；

所述夹钳对中限位传感器检测夹钳钳爪是否对正卧卷卷心；

所述夹钳压力检测限位传感器检测夹钳是否与所夹物体完全分离；

所述夹钳上提检测限位传感器检测钳爪上提过程中在行进路线上是否有障碍物。

2.一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制方法，其利用如权利要求1所述的无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统实施起重机空载吊卷和起重机带载放卷，其特征在于，基于所述夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器的检测信息，无人起重机确定夹钳的运行状态，并基于夹钳的运行状态实施相应的空载吊卷和带载放卷作业。

3.根据权利要求2所述的无人起重机的卧卷夹钳自动控制方法，其特征在于，在起重机空载吊卷作业中，包括以下步骤：

起重机在空载状态下运行到位，由夹钳开口度检测限位传感器检测夹钳的开口度，并将夹钳打开至夹钳开口度检测限位传感器所设定的夹钳开口极限，或者打开至夹钳开口度编码器所设定的夹钳开口度；

夹钳下部防撞检测限位传感器检测空钳下降路线上是否有障碍物，如在空钳下降路线上存在障碍物，则起重机的起升机构停止下降，排除障碍物后再次由夹钳下部防撞检测限位传感器进行检测，确定空钳下降路线上不再存在障碍物后，起重机的起升机构下降；

起重机的起升机构下降过程中由夹钳对中限位传感器检测夹钳钳爪是否已经对正卧卷卷心，在夹钳对中限位传感器未检测到夹钳钳爪对正卧卷卷心情况下，起重机的起升机构持续下降，直到夹钳对中限位传感器检测到夹钳钳爪对正卧卷卷心，此时起重机的起升机构停止下降；

夹钳夹紧卧卷，夹钳边部夹紧检测限位传感器检测夹钳的夹紧力，直至夹钳边部夹紧力达到夹钳边部夹紧检测限位传感器所设定的极限限位；

起重机的起升机构上升，完成起重机空载吊卷作业。

4.根据权利要求3所述的无人起重机的卧卷夹钳自动控制方法，其特征在于，在夹钳夹紧卧卷时，由夹钳上部防撞检测限位传感器检测夹钳夹取钢卷时钳体上部的位置，确认钳体上部不会与钢卷碰撞后即可进行夹钳夹紧卧卷。

5.根据权利要求2所述的无人起重机的卧卷夹钳自动控制方法，其特征在于，在起重机带载放卷作业中，包括以下步骤：

起重机在带载状态下运行到位，夹钳下部防撞检测限位传感器检测夹钳带卷下降路线上是否有障碍物，如在夹钳带卷下降路线上存在障碍物，则起重机的起升机构停止下降，排除障碍物后再次由夹钳下部防撞检测限位传感器进行检测，确定夹钳带卷下降路线上不再存在障碍物后，起重机的起升机构下降；

夹钳带卷下降过程中由夹钳压力检测限位传感器检测夹钳是否与所夹卧卷分离，在夹钳压力检测限位传感器未检测到夹钳与所夹卧卷分离情况下，起重机的起升机构持续下降，直至夹钳压力检测限位传感器检测到夹钳与所夹卧卷分离，起重机的起升机构停止下降；

夹钳打开，由夹钳上提检测限位传感器检测钳爪上提路线上是否有障碍物，经检测确认钳爪上提路线上不存在障碍物后，起重机的起升机构上升，完成起重机带载放卷作业。