[发明专利]无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统和方法在审
申请号: | 201711427081.3 | 申请日: | 2017-12-26 |
公开(公告)号: | CN108557646A | 公开(公告)日: | 2018-09-21 |
发明(设计)人: | 杜晓;李俊杰;孙来庆;姚战峰;王凡;岳铁刚 | 申请(专利权)人: | 太原重工股份有限公司 |
主分类号: | B66C13/16 | 分类号: | B66C13/16;B66C13/22;B66C13/46 |
代理公司: | 北京奥文知识产权代理事务所(普通合伙) 11534 | 代理人: | 张文;阴亮 |
地址: | 030024 山*** | 国省代码: | 山西;14 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 夹钳 限位传感器 检测 开口度 起重机 防撞 卧卷 自动控制系统 夹紧检测 夹钳边部 夹钳压力 运行状态 编码器 检测信息 夹钳钳 带载 放卷 空载 | ||
本发明公开了一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统,包括设置在卧卷夹钳钳体上的夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器。本发明还公开了一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制方法,基于所述夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器的检测信息,无人起重机确定夹钳的运行状态,并基于夹钳的运行状态实施相应的空载吊卷和带载放卷作业。
技术领域
本发明涉及无人起重机智能化控制技术领域,特别涉及一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统和方法。
背景技术
无人起重机作为起重产品智能化的重要表现,受到越来越多设计单位与研究人员的关注。针对于卧卷夹钳起重机,其夹钳电控系统的设计与控制决定了起重产品实现无人化功能的成败。然而目前的卧卷夹钳在操作时需要通过人工确认夹钳状态与定位结果,不能通过系统自行判断,因此无法应用在全自动设备上。
因此,开发一种可用于无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的旨在提供一种可用于无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统及相应的自动控制方法,以满足起重产品智能化的需要。
为此,本发明公开了一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统:包括:设置在卧卷夹钳钳体上的夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器,其中:所述夹钳开口度编码器设定夹钳开口度;所述夹钳开口度检测限位传感器检测夹钳开口度并设定夹钳开口极限限位;所述夹钳边部夹紧检测限位传感器检测夹钳边部夹紧力的大小,并设定夹钳边部夹紧力的极限限位;所述夹钳上部防撞检测限位传感器检测夹钳夹取钢卷时钳体上部的位置;所述夹钳下部防撞检测限位传感器检测空钳下降过程中及夹钳带卷下降过程中在行进路线上是否有障碍物;所述夹钳对中限位传感器检测夹钳钳爪是否对正卧卷卷心;所述夹钳压力检测限位传感器检测夹钳是否与所夹物体完全分离;所述夹钳上提检测限位传感器检测钳爪上提过程中在行进路线上是否有障碍物。
此外,本发明公开了一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制方法,其利用上述无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统实施起重机空载吊卷和起重机带载放卷,其中,基于所述夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器的检测信息,无人起重机确定夹钳的运行状态,并基于夹钳的运行状态实施相应的空载吊卷和带载放卷作业。
进一步地,在上述无人起重机的卧卷夹钳自动控制方法中,在起重机空载吊卷作业中,包括以下步骤:起重机在空载状态下运行到位,由夹钳开口度检测限位传感器检测夹钳的开口度,并将夹钳打开至夹钳开口度检测限位传感器所设定的夹钳开口极限,或者打开至夹钳开口度编码器所设定的夹钳开口度;夹钳下部防撞检测限位传感器检测空钳下降路线上是否有障碍物,如在空钳下降路线上存在障碍物,则起重机的起升机构停止下降,排除障碍物后再次由夹钳下部防撞检测限位传感器进行检测,确定空钳下降路线上不再存在障碍物后,起重机的起升机构下降;起重机的起升机构下降过程中由夹钳对中限位传感器检测夹钳钳爪是否已经对正卧卷卷心,在夹钳对中限位传感器未检测到夹钳钳爪对正卧卷卷心情况下,起重机的起升机构持续下降,直到夹钳对中限位传感器检测到夹钳钳爪对正卧卷卷心,此时起重机的起升机构停止下降;夹钳夹紧卧卷,夹钳边部夹紧检测限位传感器检测夹钳的夹紧力,直至夹钳边部夹紧力达到夹钳边部夹紧检测限位传感器所设定的极限限位;起重机的起升机构上升,完成起重机空载吊卷作业。
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