[发明专利]识别交通导流线的方法及其系统、计算机系统

权利要求书

1.一种识别交通导流线的方法，包括：

获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据，其中，所述点云数据用于以点的形式对所述交通导流线进行记录；

确定所述点云数据所表现出来的主方向信息和外形信息；

获取预先设定的交通导流线模型；以及

基于所述主方向信息和所述外形信息，比较所述点云数据所记录的所述交通导流线与所述交通导流线模型的相似度，以识别出所述交通导流线的类型；

其中，确定所述点云数据所表现出来的主方向信息包括：

计算所述点云数据的第一中心点；

通过所述第一中心点计算对应的协方差矩阵；

通过所述协方差矩阵和预设特征向量函数计算所述点云数据的第一主特征向量；以及

通过所述第一主特征向量确定所述点云数据所表现出来的主方向信息；

其中，基于所述主方向信息和所述外形信息，比较所述点云数据所记录的所述交通导流线与所述交通导流线模型的相似度，以识别出所述交通导流线的类型包括：

确定所述交通导流线模型的第二主特征向量和第二中心点；

计算所述第一主特征向量与所述第二主特征向量的夹角；

将所述交通导流线模型的所述第二中心点移动到所述第一中心点，且将所述交通导流线模型的所述第二主特征向量顺时针旋转所述夹角对应的角度；

计算所述点云数据中除其中心点之外的其他点相对于所述交通导流线模型的中心点的分布情况；以及

根据所述分布情况确定所述点云数据所记录的所述交通导流线与所述交通导流线模型的相似度，以识别出所述交通导流线的类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据包括：

利用激光雷达获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，利用激光雷达获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据包括：

利用所述激光雷达获取交通线路中设置的交通导流线的原始点云数据；以及

对所述原始点云数据进行采样，得到采样后的点云数据。

4.一种识别交通导流线的系统，包括：

第一获取模块，用于获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据，其中，所述点云数据用于以点的形式对所述交通导流线进行记录；

确定模块，用于确定所述点云数据所表现出来的主方向信息和外形信息；

第二获取模块，用于获取预先设定的交通导流线模型；以及

识别模块，用于基于所述主方向信息和所述外形信息，比较所述点云数据所记录的所述交通导流线与所述交通导流线模型的相似度，以识别出所述交通导流线的类型；

其中，所述确定模块包括：第一计算单元，用于计算所述点云数据的第一中心点；第二计算单元，用于通过所述第一中心点计算对应的协方差矩阵；第三计算单元，用于通过所述协方差矩阵和预设特征向量函数计算所述点云数据的第一主特征向量；以及第一确定单元，用于通过所述第一主特征向量确定所述点云数据所表现出来的主方向信息；

其中，所述识别模块包括：

第二确定单元，用于确定所述交通导流线模型的第二主特征向量和第二中心点；

第四计算单元，用于计算所述第一主特征向量与所述第二主特征向量的夹角；

处理单元，用于将所述交通导流线模型的所述第二中心点移动到所述第一中心点，且将所述交通导流线模型的所述第二主特征向量顺时针旋转所述夹角对应的角度；

第五计算单元，用于计算所述点云数据中除其中心点之外的其他点相对于所述交通导流线模型的中心点的分布情况；以及

第三确定单元，用于根据所述分布情况确定所述点云数据所记录的所述交通导流线与所述交通导流线模型的相似度，以识别出所述交通导流线的类型。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一获取模块还用于：

利用激光雷达获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第一获取模块包括：

获取单元，用于利用所述激光雷达获取交通线路中设置的交通导流线的原始点云数据；以及

采样单元，用于对所述原始点云数据进行采样，得到采样后的点云数据。