[发明专利]识别交通导流线的方法及其系统、计算机系统

说明书

本公开提供了一种识别交通导流线的方法，该方法包括：获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据，其中，点云数据用于以点的形式对交通导流线进行记录；确定点云数据所表现出来的主方向信息和外形信息；获取预先设定的交通导流线模型；以及基于主方向信息和外形信息，比较点云数据所记录的交通导流线与交通导流线模型的相似度，以识别出交通导流线的类型。本公开还提供了一种识别交通导流线的系统、一种计算机系统和一种计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及数据处理领域，更具体地，涉及一种识别交通导流线的方法及其系统、计算机系统、计算机可读存储介质。

背景技术

随着高精度地图的广泛应用，以及无人驾驶技术对方向控制的高度需求，交通导流线(又称为标识线)识别变得越来越迫切。而传统地图中并没有相关属性，为了克服此缺陷，在相关技术中一般通过人工方式对真实交通路线中设置的导流线进行识别和采集，从而制作出各类交通导流线，并按照道路方向安放到地图上。

然而，在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：通过人工方式识别真实交通线路中的导流线需要耗费大量的人力和物力，且工作效率极低。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种能够通过点云数据自动地识别交通导流线的方法和能够应用该方法的识别交通导流线的系统。

本公开的一个方面提供了一种识别交通导流线的方法，包括：获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据，其中，上述点云数据用于以点的形式对上述交通导流线进行记录；确定上述点云数据所表现出来的主方向信息和外形信息；获取预先设定的交通导流线模型；以及基于上述主方向信息和上述外形信息，比较上述点云数据所记录的上述交通导流线与上述交通导流线模型的相似度，以识别出上述交通导流线的类型。

根据本公开的实施例，获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据包括：利用激光雷达获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据。

根据本公开的实施例，利用激光雷达获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据包括：利用上述激光雷达获取交通线路中设置的交通导流线的原始点云数据；以及对上述原始点云数据进行采样，得到采样后的点云数据。

根据本公开的实施例，确定上述点云数据所表现出来的主方向信息包括：计算上述点云数据的第一中心点；通过上述第一中心点计算对应的协方差矩阵；通过上述协方差矩阵和预设特征向量函数计算上述点云数据的第一主特征向量；以及通过上述第一主特征向量确定上述点云数据所表现出来的主方向信息。

根据本公开的实施例，基于上述主方向信息和上述外形信息，比较上述点云数据所记录的上述交通导流线与上述交通导流线模型的相似度，以识别出上述交通导流线的类型包括：确定上述交通导流线模型的第二主特征向量和第二中心点；计算上述第一主特征向量与上述第二主特征向量的夹角；将上述交通导流线模型的上述第二中心点移动到上述第一中心点，且将上述交通导流线模型的上述第二主特征向量顺时针旋转上述夹角对应的角度；计算上述点云数据中除其中心点之外的其他点相对于上述交通导流线模型的中心点的分布情况；以及根据上述分布情况确定上述点云数据所记录的上述交通导流线与上述交通导流线模型的相似度，以识别出上述交通导流线的类型。

本公开的另一个方面提供了一种识别交通导流线的系统，包括：第一获取模块，用于获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据，其中，上述点云数据用于以点的形式对上述交通导流线进行记录；确定模块，用于确定上述点云数据所表现出来的主方向信息和外形信息；第二获取模块，用于获取预先设定的交通导流线模型；以及识别模块，用于基于上述主方向信息和上述外形信息，比较上述点云数据所记录的上述交通导流线与上述交通导流线模型的相似度，以识别出上述交通导流线的类型。

根据本公开的实施例，上述第一获取模块还用于：利用激光雷达获取交通线路中设置的交通导流线的点云数据。