[发明专利]自动引导车

权利要求书

1.一种自动引导车，其特征在于，包括：机械系统、动力系统及控制系统；其中，

所述机械系统包括：

车体，用于承载集装箱；

转向装置，用于传递转向动力；及

至少一个车轮组，用于支撑所述车体，各所述车轮组包含多个车轮，所述多个车轮通过齿轮传动接收所述转向动力以实现同步同向转动；

卸料环保装置，用于在自动引导车处于搬运状态时套装贴合所述车体，并在自动引导车处于卸料状态时配合所述车体的卸料侧形成封闭卸料通道；

所述卸料环保装置包括：封闭罩和推杆；集装箱从相对的两侧卸料，车体在相对的两侧均设置为卸料侧，两个卸料侧均设有所述封闭罩；

所述封闭罩外形与车体吻合，封闭罩为三面封闭，套装于车体外侧；推杆为两端可伸缩杆体，封闭罩由两部分构成，每部分封闭罩三面封闭，封闭罩的两部分分别固定在杆体两端；当杆体伸长时，两部分封闭罩分离，并配合车体形成卸料通道；当杆体缩短时，两部分封闭罩被拉回闭合，并套装贴合车体，不占用额外空间；

所述封闭罩从所述车体的卸料侧的对侧及两侧套装贴合所述车体；在自动引导车处于卸料状态时，所述推杆用于推开所述封闭罩远离所述卸料侧，使所述封闭罩配合所述卸料侧形成所述封闭卸料通道，所述封闭卸料通道一侧面为车体，三侧面为封闭罩，车体和封闭罩构成包含四侧面的封闭形状，所述封闭形状的上端为散料入口，下端为散料出口；在自动引导车卸料结束时，所述推杆用于拉回所述封闭罩，使封闭罩与车体贴合成为一体；

所述动力系统包括：

转向驱动装置，用于提供所述转向动力至所述转向装置；

行走驱动装置，用于驱动所述车轮组中的主动轮行走；及

电源装置，用于提供电源；

所述控制系统包括：

转向控制装置，用于根据目的地和/或行驶路径信息输出转向信号至所述转向驱动装置；

行走控制装置，用于根据所述目的地和/或行驶路径信息输出行走信号至所述行走驱动装置；

电信装置，用于识别自动引导车周围的障碍物，并输出障碍物信息；及

安全控制装置，根据所述障碍物信息输出避让信号至所述转向驱动装置和/或所述行走驱动装置；

所述车体的顶部设有落箱导向定位机构；

所述车体的外表面为一体化封闭的光滑外皮，所述光滑外皮为半封闭状态；

所述转向装置包括：上轴齿轮组、传动轴组及下轴齿轮组；所述传动轴组中的第一传动轴用于接收所述转向动力，并将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的第一上轴齿轮，所述第一上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的至少一个第二上轴齿轮，所述至少一个第二上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述传动轴组中的至少一个第二传动轴，所述至少一个第二传动轴中的至少部分传动轴用于将所述转向动力传递至相应的所述车轮组。

2.如权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述车体的部分外表面设置为散料溜料斜面。

3.如权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述多个车轮围绕所述转向装置中的同一下轴齿轮呈极限位分布。

4.如权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述转向驱动装置包括：转向电机；所述转向电机包括主力转向电机和助力转向电机；所述主力转向电机用于提供主力驱动力至所述第一传动轴；所述助力转向电机用于在感应到所述至少一个第二传动轴中的其余传动轴转动时提供助力驱动力至所述其余传动轴，以加速所述其余传动轴转动；所述转向动力包括所述主力驱动力和所述助力驱动力。

5.如权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述车轮组包含四个车轮，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮；所述行走驱动装置位于并行的两个所述主动轮之间，用于同轴驱动两个所述主动轮行走；不同所述车轮组对应不同所述行走驱动装置，且通过车轮组之间的行走差速实现所述车体转身及转弯动作。