[发明专利]自动引导车

说明书

本发明提供了一种自动引导车，包括：机械系统、动力系统及控制系统。机械系统包括：车体、转向装置及至少一个车轮组。车轮组用于支撑车体，各车轮组包含多个车轮，多个车轮通过齿轮传动接收转向动力以实现同步同向转动。动力系统包括：转向驱动装置，用于提供转向动力；行走驱动装置，用于驱动车轮组中的主动轮行走；电源装置。控制系统包括：转向控制装置，用于根据输出转向信号至转向驱动装置；行走控制装置，用于输出行走信号至行走驱动装置；电信装置，用于识别障碍物；安全控制装置，根据障碍物信息输出避让信号至转向驱动装置和/或行走驱动装置。本发明的自动引导车运行平稳流畅，适于远程搬运大吨位集装箱。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种自动引导车。

背景技术

随着自动化程度的提高，自动引导车作为搬运机器人，在现代生产物流中，正逐步取代链式输送机、皮带输送机、悬挂输送机等物流方式。自动引导车具有作业高效、智能程度高等优点，但就发展现状来看，其技术更新仍有很多应用领域需要挖掘，尤其能够满足特种生产需要的自动引导车有待开发。

散料的储运工艺在电厂、建材、矿山、港口、冶金等行业大量应用，然而在市场中该工艺的主要生产设备仍为堆取料机和带式输送机。如果要提高生产效率和保证运输全过程的环保要求，就需要一种能够适用于散料运输和装卸工艺的特种自动引导车来满足散料储运工艺的需求。

目前的搬运型自动引导车有全向自动引导车(中国实用新型专利申请号：201520670030.3)，其主要由麦克纳姆轮及其电控系统实现全向行驶，但该自动引导车的承载能力较低，难以用于搬运大吨位的集装箱。另外，目前还有一种搬运系统和搬运机器人(中国发明专利申请号：201510181630.8)，其主要由机械臂及其电控系统实现搬运，但该搬运机器人适用于轻小零部件短程搬运，难以用于远行程的集装箱搬运。

发明内容

本发明提供一种自动引导车，以满足适用于散料储运工艺的散料集装箱搬运需求。

本发明提供一种自动引导车，包括：机械系统、动力系统及控制系统；其中，所述机械系统包括：车体，用于承载集装箱；转向装置，用于传递转向动力；及至少一个车轮组，用于支撑所述车体，各所述车轮组包含多个车轮，所述多个车轮通过齿轮传动接收所述转向动力以实现同步同向转动；所述动力系统包括：转向驱动装置，用于提供所述转向动力至所述转向装置；行走驱动装置，用于驱动所述车轮组中的主动轮行走；及电源装置，用于提供电源；所述控制系统包括：转向控制装置，用于根据目的地和/或行驶路径信息输出转向信号至所述转向驱动装置；行走控制装置，用于根据所述目的地和/或行驶路径信息输出行走信号至所述行走驱动装置；电信装置，用于识别自动引导车周围的障碍物，并输出障碍物信息；及安全控制装置，根据所述障碍物信息输出避让信号至所述转向驱动装置和/或所述行走驱动装置。

一个实施例中，所述车体的部分外表面设置为散料溜料斜面。

一个实施例中，所述多个车轮围绕所述转向装置中的同一下轴齿轮呈极限位分布。

一个实施例中，所述转向装置包括：上轴齿轮组、传动轴组及下轴齿轮组；所述传动轴组中的第一传动轴用于接收所述转向动力，并将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的第一上轴齿轮，所述第一上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的至少一个第二上轴齿轮，所述至少一个第二上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述传动轴组中的至少一个第二传动轴，所述至少一个第二传动轴中的至少部分传动轴用于将所述转向动力传递至相应的所述车轮组。

一个实施例中，所述转向驱动装置包括：转向电机；所述转向电机包括主力转向电机和助力转向电机；所述主力转向电机用于提供主力驱动力至所述第一传动轴；所述助力转向电机用于在感应到所述至少一个第二传动轴中的其余传动轴转动时提供助力驱动力至所述其余传动轴，以加速所述其余传动轴转动；所述转向动力包括所述主力驱动力和所述助力驱动力。