[发明专利]双夹头爬杆机器人在审
| 申请号： | 201711433109.4 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108163079A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 孙伟;孔建益;张瑶 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B25J11/00 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 王和平 |
| 地址： | 430081 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 手腕 手背 夹头 双夹头 铰接 气缸 压块 推杆 爬杆机器人 连接装置 气缸底座 输出杆 机器人领域 对称铰接 铰接位置 人本发明 上下对称 爬升 爬杆 围合 侧面 | ||
【权利要求书】：
1.一种双夹头爬杆机器人，包括上下对称分布的两个夹头(1)和连接两个所述夹头(1)的连接装置(2)，其特征在于：所述夹头(1)包括手腕(3)和对称铰接在所述手腕(3)上的两个手背(4)，所述手背(4)的另一端均连有手指(5)，所述手腕(3)侧面位于两个所述手背(4)之间的位置设有压块(6)，所述压块(6)、两个手背(4)和两个手指(5)围合，两个所述手背(4)与所述手腕(3)铰接位置的内侧均铰接有连杆(7)，两个所述连杆(7)的另一端铰接在一个推杆(8)的两端，所述推杆(8)的中部连有设在所述手腕(3)上第一气缸(9)的第一输出杆(10)，所述压块(6)连有设在所述手腕(3)内第二气缸(11)的第二输出杆(12)，所述连接装置(2)包括分别固定在两个所述夹头(1)手腕(3)上的气缸底座(13)及分别与两个所述气缸底座(13)铰接的第三气缸(14)。
2.根据权利要求1所述双夹头爬杆机器人，其特征在于：所述第三气缸(14)包括气缸壁(15)和套置在所述气缸壁(15)内的气缸杆(16)，所述气缸杆(16)与一个所述气缸底座(13)铰接，所述气缸壁(15)与另一个所述气缸底座(13)铰接。
3.根据权利要求1所述双夹头爬杆机器人，其特征在于：两个所述夹头(1)通过两个平行设置的所述连接装置(2)连接。
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