[发明专利]双夹头爬杆机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，公开了一种双夹头爬杆机器人，包括上下对称分布的两个夹头和连接两个夹头的连接装置，夹头包括手腕和对称铰接在手腕上的两个手背，手背的另一端均连有手指，手腕侧面位于两个手背之间的位置设有压块，压块、两个手背和两个手指围合，两个手背与手腕铰接位置的内侧均铰接有连杆，两个连杆的另一端铰接在一个推杆的两端，推杆的中部连有设在手腕上第一气缸的第一输出杆，压块连有设在手腕内第二气缸的第二输出杆，连接装置包括分别固定在两个夹头手腕上的气缸底座及分别与两个气缸底座铰接的第三气缸。本发明双夹头爬杆机器人能通过外径连续变化的管道等障碍，且稳定可靠、爬升效率高。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种双夹头爬杆机器人。

背景技术

随着社会发展，诸如电线杆、路灯杆、广告牌立柱等杆状设备越来越多，它们壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等，由于常年裸露在空气中，空气中混合的酸性物质会对这些城市建筑特别是金属杆件造成腐蚀，使它们生锈，缩短使用寿命。因此，必须定期进行壁面清理和检测工作，而人工清理和检测，耗资巨大，工作效率低，且具有一定的危险性。现有技术中虽然也有很多相关设计的双夹头爬杆机器人，但是它们往往都有一些应用的局限性，例如有的不能跨越管道上的障碍，有的只适合爬立杆或水平杆一种特征的管道，有的甚至不能连续、均匀地经过管道外径变化的外表面。因此，在本技术领域中亟待解决上述问题，需要一种能够通过外径连续变化的管道等障碍，且稳定可靠、爬升效率高的双夹头爬杆机器人。

发明内容

本发明的目的就是针对上述技术的不足，提供一种双夹头爬杆机器人，能通过外径连续变化的管道等障碍，且稳定可靠、爬升效率高。

为实现上述目的，本发明所设计的双夹头爬杆机器人，包括双夹头爬杆机器人，包括上下对称分布的两个夹头和连接两个所述夹头的连接装置，所述夹头包括手腕和对称铰接在所述手腕上的两个手背，所述手背的另一端均连有手指，所述手腕侧面位于两个所述手背之间的位置设有压块，所述压块、两个手背和两个手指围合，两个所述手背与所述手腕铰接位置的内侧均铰接有连杆，两个所述连杆的另一端铰接在一个推杆的两端，所述推杆的中部连有设在所述手腕上第一气缸的第一输出杆，所述压块连有设在所述手腕内第二气缸的第二输出杆，所述连接装置包括分别固定在两个所述夹头手腕上的气缸底座及分别与两个所述气缸底座铰接的第三气缸。

优选地，所述第三气缸包括气缸壁和套置在所述气缸壁内的气缸杆，所述气缸杆与一个所述气缸底座铰接，所述气缸壁与另一个所述气缸底座铰接。

优选地，两个所述夹头通过两个平行设置的所述连接装置连接。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

1、通过手背、手指、压块和第一气缸、第二气缸的配合，控制手背、手指和压块的开闭，使其能适应管道外径大小变化，避免加装提供管道夹紧力的装备，省去了配套夹紧力反馈调节装置，使结构简单可靠；

2、通过上下两个夹头的对称分布，在满足机器稳定性的前提下提供较大空间为扩充装备预留空间；

3、通过三个气缸和手背、手指及压块模拟仿生系统作为爬升方式，保证了爬升速度和爬升效率。

附图说明

图1为本发明双夹头爬杆机器人的结构示意图；

图2为图1中夹头的结构示意图；

图3为图1中连接装置的结构示意图。

图中各部件标号如下：

夹头1、连接装置2、手腕3、手背4、手指5、压块6、连杆7、推杆8、第一气缸9、第一输出杆10、第二气缸11、第二输出杆12、气缸底座13、第三气缸14、气缸壁15、气缸杆16、电线杆17。

具体实施方式