[发明专利]一种导向器

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及手术导航机器人配套工具，尤其适用于脊柱微创手术。具体公开了一种导向器，其包括导向杆以及两个导向筒，两个所述导向筒均与所述导向杆的同一端连接，并分布在所述导向杆的两侧。本发明所提供的导向器通过包括两个分布在导向杆两侧的导向筒，使得其覆盖的定位定向空间范围大大增加，降低了脊柱手术导航机器人的运行姿态调整的范围限制，提升了植入物置入过程中的实时光学跟踪的效果，从而提高了手术安全性和流畅性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种与手术导航机器人配套使用的导向器。

背景技术

近年来脊柱手术趋向于微创化和精准化，脊柱手术导航和机器人技术也取得了显著发展，并呈现出技术融合互补的趋势，即定位机器人利用实时导航来校正患者解剖移位等所引起的定位偏差，手术导航利用机械臂来自动定位和稳定手术工具方向，由此形成了当前脊柱手术导航机器人的主流技术架构。目前的脊柱手术导航机器人通常连接有导向器，导向器虚拟中心轴指向即为机器人的核心定位，所有定位定向相关外科操作均在导向器的引导下进行。

然而，目前与脊柱手术导航机器人配套使用的导向器均是单个导向筒和单一引导通道，具有一定的局限性，在左右侧椎弓根骨性通道间切换定位时，机械臂需调整姿态来适应定位，在较大椎弓根横向角或某些特殊规划角度时，机械臂姿态的运行调整范围较大，为达到最佳定位精度，最后的定位姿态可能会妨碍术者外科操作、失去光学跟踪或带来其他风险。而当置入螺钉方向为头尾向倾斜时，机械臂常难以或无法到达目标位置。另外，在置入多枚螺钉时，机械臂需反复调整运行姿态，反复中断术者外科操作，从而降低了手术流畅性，延长了手术时间，增加了手术风险。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种导向器，旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的下述技术问题之一：

1.机器人辅助手术过程中机械臂的运动幅度和空间形态占用范围过大，造成机械臂的运行对手术操作空间造成干扰；

2.患者示踪器与导航设备之间的光路传导容易受到遮挡，导致导航定位精度损失；

3.单导向器限制了植入物通道的定位范围和定向角度，且造成手术步骤和路径规划的繁琐不便；

4.导向筒的长度限制了术中撤出骨针的操作，造成不便。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种导向器，其包括导向杆以及两个导向筒，两个所述导向筒均与所述导向杆的同一端连接，并分布在所述导向杆的两侧。

其中，所述导向筒的侧壁上设置有平行于该导向筒轴线供导针通过的缝隙。

其中，所述导向筒的所述缝隙位于该导向筒远离另一导向筒的一侧。

其中，所述缝隙的宽度为2mm到4mm。

其中，两个所述导向筒的轴线共面，且两个所述导向筒的轴线的夹角为30°至90°。

其中，所述导向杆的轴线与两个所述导向筒的轴线所在的平面之间的夹角为30°至60°。

其中，两个所述导向筒经由连接件与所述导向杆连接，所述连接件与所述导向杆固定连接或可拆卸式连接。

其中，还包括用于与手术导航机器人的机械臂连接的固定杆，所述固定杆与所述导向杆远离所述导向筒的一端连接。

其中，所述固定杆经由连接座与所述机械臂连接，该连接座包括用于与所述机械臂连接的第一连接部以及与该第一连接部连接的第二连接部，第二连接部远离第一连接部的一端设置有用于供固定杆插接在内的安装槽，第二连接部上还设置有用于将所述固定杆和所述第二连接部锁死的锁止机构。