[发明专利]一种清扫方法及清洁机器人

权利要求书

1.一种清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取所述目标场景对应的场景地图，并获取所述清洁机器人自身的当前电量；

当确定所述当前电量不足以清扫所述目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；

基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫；

所述场景地图以预设比例缩小表征所述目标场景的所有区域，所述场景地图中所表征的所述目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；

所述目标场景的每一区域中的每一栅格对应一目标肮脏系数，所述目标肮脏系数为：基于所对应栅格的历史肮脏系数确定的系数，所述目标肮脏系数与所对应栅格的肮脏情况成正比，所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度为：所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数的和，或平均值；

所述基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：

基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定所述清洁机器人在所述目标场景中所处位置对应的栅格，作为起始栅格；并确定所述目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，作为终止栅格；

基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定从所述起始栅格，经过所述目标清洁区域中所有栅格后，到达所述终止栅格的路径，作为第一清扫路径；

基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定所述清洁机器人清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量；

判断所述第一耗电量是否大于所述当前电量；

当判断所述第一耗电量不大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，包括：

基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，包括：

基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定所述清洁机器人清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量的步骤，所利用公式为：

其中，所述W_i标识所述第一耗电量，所述l₁标识所述第一清扫路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w₃标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w₃ l₁/v标识所述清洁机器人经过所述第一清扫路径时所述行走电机对应的耗电量；所述q_ij标识所述目标区域i内的栅格j对应的目标肮脏系数，所述j的取值范围为[1,n_i]，所述n_i标识所述目标区域i内的栅格的总数，所述w₁标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β₁以及所述β₂分别为预设的比例系数。