[发明专利]一种清扫方法及清洁机器人

说明书

本发明实施例提供了一种清扫方法及清洁机器人，该方法包括：当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取清洁机器人自身的当前电量以及目标场景对应的场景地图；当确定当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；基于场景地图、目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及当前电量，对目标清扫区域进行清扫。应用本发明实施例以实现使得清洁机器人更加智能，清扫过程更合理。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清扫方法及清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展，清洁机器人的使用越来越普遍，现有的清洁机器人在清扫过程中，一般采用就近原则，以“弓”字型线路对目标场景的不同区域进行清扫。现有的清洁机器人在清扫过程中，忽略了对目标场景中不同区域的不同情况的考虑，容易出现在电量有限的情况下，出现清扫不够合理，不够智能的情况。

例如：在家居场景中，客厅、厨房等区域更容易脏乱，而卧室等区域则不易脏乱。现有清洁机器人在清扫过程中，采用就近原则对家居场景进行清扫，不会考虑上述情况，此时，可能会出现利用有限的电量对不太脏乱的卧室区域进行清扫，而无法对上述更容易脏乱的客厅、厨房等区域进行清扫，使得清洁机器人清扫过程不够合理，清洁机器人不够智能。

那么提供一种更智能的清洁机器人成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种清扫方法及清洁机器人，以实现使得清洁机器人更加智能，清扫过程更合理。具体技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种清扫方法，所述方法包括：

当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取所述目标场景对应的场景地图，并获取所述清洁机器人自身的当前电量；

当确定所述当前电量不足以清扫所述目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；

基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫。

可选地，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，包括：

基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。

可选地，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，包括：

基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。

可选地，所述场景地图以预设比例缩小表征所述目标场景的所有区域，所述场景地图中所表征的所述目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；

所述目标场景的每一区域中的每一栅格对应一目标肮脏系数，所述目标肮脏系数为：基于所对应栅格的历史肮脏系数确定的系数，所述目标肮脏系数与所对应栅格的肮脏情况成正比，所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度为：所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数的和，或平均值；

所述基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：

基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定所述清洁机器人在所述目标场景中所处位置对应的栅格，作为起始栅格；并确定所述目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，作为终止栅格；