[发明专利]一种机器人的避障方法、系统及机器人

说明书

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机器人的避障方法、系统及机器人，包括：获取机器人当前的移动速度；根据所述移动速度计算所述机器人当前所需的避障距离；检测所述机器人与当前障碍物之间的距离；若机器人与当前障碍物之间的距离小于所述避障距离，则根据预设规则控制所述机器人停止移动。这一过程中机器人的避障距离随其移动速度的不同而变化，从而使避障距离灵活可变；根据不同的避障距离以及与障碍物之间的距离控制机器人的运动，保障了机器人安全避障的同时，又使得机器人拥有较佳的窄通道和转弯通道的通过性。

技术领域

本申请属于智能控制技术领域，尤其涉及一种机机器人的避障方法、系统及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，具有移动能力的机器人不断出现在各个领域中。移动机器人在具备移动能力的同时，必须要考虑其安全避障的问题。现有的机器人中有些并未设置机器人的避障距离，导致机器人在移动过程中因与障碍物发生碰撞而损坏的几率增大。有些机器人中虽然设置有避障距离，但所设置的避障距离一般为一个固定的长度；设置固定长度的避障距离时，如果避障距离太短，机器人有可能来不及停止运动而撞上障碍物；如果避障距离太长，又会减弱机器人对窄通道或弯道的通过能力，降低机器人的性能。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人的避障方法、系统及机器人，以解决现有机器人运动过程中不能在保持其穿过能力的前提下安全避开障碍物的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的避障方法，所述机器人的避障方法包括：

获取机器人当前的移动速度；

根据所述移动速度计算所述机器人当前所需的避障距离；

检测所述机器人与当前障碍物之间的距离；

若机器人与当前障碍物之间的距离小于所述避障距离，则根据预设规则控制所述机器人停止移动。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的避障系统，所述机器人的避障系统包括：

获取单元，用于获取机器人当前的移动速度；

计算单元，用于根据所述移动速度计算所述机器人当前所需的避障距离；

检测单元，用于检测所述机器人与当前障碍物之间的距离；

控制单元，用于在机器人与当前障碍物之间的距离小于所述避障距离时，根据预设规则控制所述机器人停止移动。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机器人的避障方法中任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述机器人的避障方法任一项所述方法的步骤。

本申请提供的实施例中首先获取机器人当前的移动速度，并根据所述移动速度计算出当前移动速度下机器人需要的避障距离；然后检测机器人与障碍物之间的距离，若机器人与障碍物之间的距离小于所计算的避障距离，则说明机器人有撞上障碍物的危险，因此，按照预设规则控制机器人停止移动。这一过程中机器人的避障距离随其移动速度的不同而变化，从而使避障距离灵活可变；根据不同的避障距离以及与障碍物之间的距离控制机器人的运动，保障了机器人安全避障的同时，又使得机器人拥有良好的窄通道和转弯通道的通过性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。