[发明专利]悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括：

获取目标机器人的摄像机采集的在整个可视角度范围内所述摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵；

在所述完整距离矩阵中选取与预设检测角度范围对应的子矩阵作为所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵；

获取所述摄像机的中心距离地面的高度以及所述摄像机的轴线与地面之间的夹角；

确定所述摄像机在所述检测角度范围内的各个采样角度；

根据所述摄像机的中心距离地面的高度、所述摄像机的轴线与地面之间的夹角、各个采样角度计算所述摄像机与水平地面之间的理论距离矩阵；

计算所述检测距离矩阵减去所述理论距离矩阵所得到的差值矩阵；

统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数；

若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖，所述第一阈值和第二阈值均为正数。

2.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，在统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数之前，还包括：

将所述差值矩阵与预设的系数矩阵进行点乘，得到调整后的差值矩阵，所述系数矩阵中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应，且所述系数矩阵中的元素的取值是根据与所述元素对应的采样角度确定的。

3.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，在判定检测到了悬崖之后，还包括：

若统计的所述元素个数小于预设的第三阈值，则调整所述目标机器人的行进速度，且调整后的行进速度与统计的所述元素个数负相关；

若统计的所述元素个数大于或等于所述第三阈值，则控制所述目标机器人停止行进。

4.一种悬崖检测装置，其特征在于，包括：

完整距离矩阵获取模块，用于获取目标机器人的摄像机采集的在整个可视角度范围内所述摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵；

检测距离矩阵选取模块，用于在所述完整距离矩阵中选取与预设检测角度范围对应的子矩阵作为所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵；

摄像机信息获取模块，用于获取所述摄像机的中心距离地面的高度以及所述摄像机的轴线与地面之间的夹角；

采样角度确定模块，用于确定所述摄像机在所述检测角度范围内的各个采样角度；

理论距离矩阵计算模块，用于根据所述摄像机的中心距离地面的高度、所述摄像机的轴线与地面之间的夹角、各个采样角度计算所述摄像机与水平地面之间的理论距离矩阵；

差值矩阵计算模块，用于计算所述检测距离矩阵减去所述理论距离矩阵所得到的差值矩阵；

元素个数统计模块，用于统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数；

悬崖判定模块，用于若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖，所述第一阈值和第二阈值均为正数。

5.根据权利要求4所述的悬崖检测装置，其特征在于，还包括：

差值矩阵调整模块，用于将所述差值矩阵与预设的系数矩阵进行点乘，得到调整后的差值矩阵，所述系数矩阵中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应，且所述系数矩阵中的元素的取值是根据与所述元素对应的采样角度确定的。

6.一种悬崖检测终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述的悬崖检测方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的悬崖检测方法的步骤。