[发明专利]悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。所述方法获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵，计算所述检测距离矩阵减去理论距离矩阵所得到的差值矩阵，统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数，若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖。通过对检测角度范围内的距离矩阵的整体考虑，即使地面的某个局部区域出现颜色深浅以及光线明暗等外部条件的变化，其对整体的检测结果的影响也极为有限，使得检测结果更加准确可靠。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

悬崖检测是指机器人判断其是否走到了地面边缘，从而防止机器人从地面边缘跌落的一种检测，现有的机器人多通过红外测距传感器对前方的某一特定位置进行检测，机器人的控制系统则根据这个检测结果决定是否需要停止前行或拐弯避开前面的落空区域行走。在这种检测方法下，由于深色物体对光线的吸收较强，随着地面局部区域颜色深浅以及光线明暗等外部条件的变化，其检测结果也会出现较大的差异，可靠性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中随着地面局部区域颜色深浅以及光线明暗等外部条件的变化，其检测结果也会出现较大的差异，可靠性较差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种悬崖检测方法，可以包括：

获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵；

计算所述检测距离矩阵减去理论距离矩阵所得到的差值矩阵，所述理论距离矩阵为预先计算得到的在所述检测角度范围内所述摄像机与水平地面之间的距离矩阵；

统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数；

若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖，所述第一阈值和第二阈值均为正数。

进一步地，在将所述检测距离矩阵与对应的理论距离矩阵进行比对之前，还可以包括：

获取所述摄像机的中心距离地面的高度以及所述摄像机的轴线与地面之间的夹角；

确定所述摄像机在所述检测角度范围内的各个采样角度；

根据所述摄像机的中心距离地面的高度、所述摄像机的轴线与地面之间的夹角、各个采样角度计算所述理论距离矩阵。

进一步地，在统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数之前，还可以包括：

将所述差值矩阵与预设的系数矩阵进行点乘，得到调整后的差值矩阵，所述系数矩阵中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应，且所述系数矩阵中的元素的取值是根据与所述元素对应的采样角度确定的。

进一步地，在判定检测到了悬崖之后，还可以包括：

若统计的所述元素个数小于预设的第三阈值，则调整所述目标机器人的行进速度，且调整后的行进速度与统计的所述元素个数负相关；

若统计的所述元素个数大于或等于所述第三阈值，则控制所述目标机器人停止行进。

进一步地，所述获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵包括：

获取所述摄像机采集的在整个可视角度范围内所述摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵；

在所述完整距离矩阵中选取与所述检测角度范围对应的子矩阵作为所述检测距离矩阵。

本发明实施例的第二方面提供了一种悬崖检测装置，可以包括：