[发明专利]动作辅助装置

权利要求书

1.一种动作辅助装置，对使用者的关节的动作进行辅助，其具备：

第1矫正部，其配装于所述使用者的所述关节的一方侧的部分；

第2矫正部，其配装于所述使用者的所述关节的另一方侧的部分；

第1支架，其与所述第1矫正部连接；以及

第2支架，其与所述第2矫正部连接，且能够使该第2支架相对于所述第1支架的相对位置发生变化，

所述动作辅助装置的特征在于，

还具备：

驱动机构，其将驱动力传递至所述第1支架或所述第2支架从而使所述第1支架与所述第2支架的相对位置发生变化，由此借助所述第1矫正部和所述第2矫正部使力作用于所述使用者的身体，以使得所述关节成为规定的状态；

姿势探测部，其探测所述使用者的姿势；以及

控制部，其控制所述驱动机构；

所述驱动机构具有：

弹性构件，其固定于所述第1支架和所述第2支架中的一方支架；以及

传递机构，其将从所述弹性构件传递而来的弹性力转换为所述驱动力，并传递至所述第1支架和所述第2支架中的另一方支架；

所述弹性构件在所述使用者的姿势处于第1姿势时蓄积所述弹性力且在所述使用者的姿势处于第2姿势时释放该弹性力，

所述传递机构能够在传递状态与非传递状态之间进行切换，在所述传递状态中，伴随所述关节的动作而蓄积所述弹性力，或者伴随所述弹性力的释放而传递所述驱动力，从而使所述关节动作，使得该关节处于规定的状态，在所述非传递状态中，维持所述弹性力的蓄积，不传递所述驱动力从而使所述关节能够自由地进行动作，

所述控制部构成为，在所述使用者的姿势成为所述第1姿势之后且成为所述第2姿势之前识别到规定的触发事件时，自动地将所述传递机构切换到非传递状态。

2.根据权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述关节为膝关节，

所述第1矫正部配装于所述使用者的大腿部，

所述第2矫正部配装于所述使用者的小腿部，

所述第1姿势为所述使用者屈膝的姿势，

所述第2姿势为所述使用者直立的姿势。

3.根据权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述传递机构具有壳体、在该壳体内具有能够自由旋转的多个要素的行星齿轮机构、以及锁止机构，

所述多个要素由以下几个要素构成：借助所述弹性构件连结于所述第1矫正部和所述第2矫正部中的某一方矫正部的输入要素、连结于所述第1矫正部和所述第2矫正部中的另一方矫正部的输出要素、以及固定要素，

所述锁止机构基于来自所述控制部的信号，通过将所述输入要素从能够旋转的状态切换到固定的状态、同时将所述固定要素从固定的状态切换到能够旋转的状态，将所述驱动机构从所述传递状态切换到所述非传递状态，通过将所述输入要素从固定的状态切换到能够旋转的状态、同时将所述固定要素从能够旋转的状态切换到固定的状态，将所述驱动机构从所述非传递状态切换到所述传递状态。

4.根据权利要求3所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述输入要素为太阳齿轮，

所述输出要素为齿圈，

所述固定要素为齿轮固定架。

5.根据权利要求4所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述锁止机构基于来自所述控制部的信号，通过将所述齿轮固定架从能够旋转的状态切换到固定的状态、同时将所述太阳齿轮从固定的状态切换到能够旋转的状态以使得将来自所述关节的力传递至所述弹性构件从而在该弹性构件中蓄积所述弹性力，从而将所述驱动机构从所述非传递状态切换到伴随所述关节的动作而蓄积所述弹性力的所述传递状态。

6.根据权利要求4所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述锁止机构基于来自所述控制部的信号，通过将所述齿轮固定架从能够旋转的状态切换到固定的状态、同时将所述太阳齿轮从固定的状态切换到能够旋转的状态以使得从所述弹性构件释放所述弹性力并将基于该弹性力的所述驱动力传递至所述关节，从而将所述驱动机构从所述非传递状态切换到所述传递状态，在该传递状态中，伴随所述弹性力的释放来传递所述驱动力从而使所述关节以成为规定的状态的方式进行动作。

7.根据权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，

具备控制模式切换开关，

所述控制部构成为：在收到来自所述控制模式切换开关的信号时，在所述传递状态与所述非传递状态之间进行切换。