[发明专利]动作辅助装置

说明书

本发明提供一种动作辅助装置A，其具备：驱动机构(9)，其借助第1矫正部和第2矫正部使力作用于使用者U的身体；姿势探测部(7,8,3a)，其探测使用者U的姿势；以及控制部(9d)，其控制所述驱动机构。驱动机构(9)的传动机构(9b)能够在传递状态与非传递状态之间进行切换，在所述传递状态中，传递基于弹簧(9a)的驱动力使关节以成为规定的状态的方式进行动作；在所述非传递状态中，维持驱动力的蓄积，从而使关节能够自由地进行动作而不传递所述驱动力。控制部(9d)在根据使用者U的姿势识别到规定的触发事件时，自动地将传递机构(9b)切换为非传递状态。

技术领域

本发明涉及辅助使用者的关节动作的动作辅助装置。

背景技术

以往，有下述动作辅助装置，其具备：配装于使用者的关节一侧的部分上的第1矫正部、配装于使用者的关节另一侧的部分上的第2矫正部、与第1矫正部连接的第1支架、与第2矫正部连接的第2支架、以及使第1支架与第2支架的相对位置发生变化的驱动机构，通过来自驱动机构的驱动力，借助支架和矫正部而对使用者的身体施加力，从而辅助使用者的关节的动作。

作为这种动作辅助装置，已知下述装置，其中，将来自驱动机构中内置的线圈弹簧的弹性力转换为驱动力，并传递至固定于大腿部的第1支架或固定于小腿部的第2支架，由此辅助使用者的膝部的动作(例如参照专利文献1)。

如专利文献1中记载的动作辅助装置那样，使用线圈弹簧等弹性构件作为驱动源的动作辅助装置与使用致动器等作为驱动源的动作辅助装置相比，所需的电力少，控制部也可以更简易，因而重量轻，而且还具有工作时间更长的优点。

另一方面，在使用线圈弹簧等弹性构件作为驱动源的动作辅助装置中，在使用者处于规定的姿势的情况下被时常持续施加驱动力，因此存在难以维持规定的状态、或者在想要维持规定的状态时需要对抗施加负荷的问题。

具体而言，例如，当动作辅助装置是在使用者进行屈身动作时蓄积弹性力而通过释放该蓄积的弹性力来辅助使用者的起立动作的装置时，使用者会持续受到来自动作辅助装置的起立方向的力。因此，存在有使用者难以维持屈身的状态(例如落座于椅子上的状态)的问题。

因此，在专利文献1中记载的动作辅助装置中，设置有使用者能够在任意时机使在线圈弹簧中蓄积的弹性力释放而不传递至支架上的机构。由此，在专利文献1中记载的动作辅助装置中，能够形成在本来为了辅助动作而使力作用于使用者的姿势下、力也不会作用到使用者上的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-080621

发明内容

发明要解决的课题

然而，专利文献1中记载的动作辅助装置中存在的问题在于，一旦释放弹性力后，如果不进行用于使弹性力能够再次蓄积的作业，则无法蓄积弹性力，因而无法进行动作的辅助。

因此，如专利文献1中记载的以往的动作辅助装置存在的问题在于，在需要对动作进行辅助的状态与不需要对动作进行辅助的状态之间频繁地切换的使用环境下，无法在恰当的时机进行动作的辅助。

另一方面，使用致动器等作为驱动源时，即使在如上述的使用环境下，也能够简单地以恰当的时机进行动作的辅助。但是，如上所述，使用致动器等作为驱动源的动作辅助装置存在重量大、工作时间短的问题。

本发明是鉴于上述情况而进行的，其目的在于提供一种重量轻、工作时间足够长且能够在恰当的时机进行动作的辅助的动作辅助装置。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的动作辅助装置是对使用者的关节的动作进行辅助的动作辅助装置，其特征在于，具备：

第1矫正部，其配装于所述使用者的所述关节的一方侧的部分；