[发明专利]机器人及其关节运动控制方法、装置有效
申请号: | 201711439205.X | 申请日: | 2017-12-26 |
公开(公告)号: | CN109960178B | 公开(公告)日: | 2020-10-16 |
发明(设计)人: | 熊友军;黄高波;胡佳文 | 申请(专利权)人: | 深圳市优必选科技有限公司 |
主分类号: | G05B19/04 | 分类号: | G05B19/04 |
代理公司: | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人: | 唐双 |
地址: | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 及其 关节 运动 控制 方法 装置 | ||
1.一种机器人关节运动控制方法,其特征在于,所述机器人关节运动控制方法包括:
接收运动命令;
根据所述运动命令,获取所述运动命令所需的关节舵机;
判断所述关节舵机是否处于占用状态,若所述关节舵机未处于占用状态,则控制所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动;
所述判断所述关节舵机是否处于占用状态的步骤进一步包括:
若所述关节舵机处于占用状态,则判断所述运动命令对应运动的优先级是否高于所述关节舵机正在执行运动的优先级,若是,则控制所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动。
2.根据权利要求1所述的机器人关节运动控制方法,其特征在于,所述接收运动命令的步骤具体包括:创建待执行运动命令列表,将所接收的所述运动命令添加至所述待执行运动命令列表中,并且按照优先级从高到低的顺序执行所述待执行运动命令列表中的运动命令。
3.根据权利要求2所述的机器人关节运动控制方法,其特征在于,所述运动命令需要多个所述关节舵机,所述判断所述关节舵机是否处于占用状态的步骤具体包括:
判断所述运动命令需要的多个所述关节舵机是否有部分处于占用状态;
若所述运动命令需要的多个所述关节舵机有部分处于占用状态,则判断所述运动命令对应运动的优先级是否高于处于占用状态的所述关节舵机所参与运动的优先级,若是,则暂停处于占用状态的所述关节舵机所参与的运动,控制所述运动命令需要的多个所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动。
4.根据权利要求3所述的机器人关节运动控制方法,其特征在于,所述判断所述运动命令对应运动的优先级是否高于处于占用状态的所述关节舵机所参与运动的优先级的步骤进一步包括:
若所述运动命令对应运动的优先级低于处于占用状态的所述关节舵机所参与运动的优先级,则将所述运动命令退回至所述待执行运动命令列表,或将所述运动命令删除。
5.根据权利要求1所述的机器人关节运动控制方法,其特征在于,所述控制所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动的步骤具体包括:
获取所述关节舵机执行所述运动命令对应运动的运动参数,根据所述运动参数,所述关节舵机执行所述运动命令对应运动中所述关节舵机需要执行的动作,并且将所述关节舵机调整为占用状态;
其中,所述运动参数包括运动角度、运动距离、运动方向以及运动时间。
6.根据权利要求1~5任一项所述的机器人关节运动控制方法,其特征在于,所述方法进一步包括:在所述关节舵机完成其所参与的运动之后,将所述关节舵机调整为未占用状态。
7.一种机器人,其特征在于,所述机器人包括处理器以及关节舵机,所述处理器与所述关节舵机耦接,所述处理器能够实现如下动作:
接收运动命令;
根据所述运动命令,获取所述运动命令所需的关节舵机;
判断所述关节舵机是否处于占用状态,若所述关节舵机未处于占用状态,则控制所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动;
所述判断所述关节舵机是否处于占用状态的步骤进一步包括:
若所述关节舵机处于占用状态,则判断所述运动命令对应运动的优先级是否高于所述关节舵机正在执行运动的优先级,若是,则控制所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动。
8.根据权利要求7所述的机器人,其特征在于,所述关节舵机包括控制单元,所述控制单元与所述处理器通过CAN总线连接,以实现所述处理器与所述关节舵机耦接,所述处理器可将所述关节舵机执行所述运动命令对应运动的运动参数传输至所述CAN总线,通过所述CAN总线将所述运动参数传输至所述控制单元,以控制所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动。
9.一种具有存储功能的装置,其特征在于,所述装置存储有程序数据,所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1~6任一项所述的机器人关节运动控制方法。
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