[发明专利]机器人及其关节运动控制方法、装置

说明书

本发明涉及机器人运动控制技术领域，公开了一种机器人关节运动控制方法、机器人以及具有存储功能的装置。该方法包括：接收运动命令；根据运动命令，获取运动命令所需的关节舵机；判断关节舵机是否处于占用状态，若关节舵机未处于占用状态，则控制关节舵机执行运动命令对应的运动。通过上述方式，本发明能够提高机器人关节运动的灵活性。

技术领域

本发明涉及机器人运动控制技术领域，特别是涉及一种机器人关节运动控制方法、机器人以及具有存储功能的装置。

背景技术

随着机械自动化水平的不断提高，机器人得到广泛应用，大量应用于生产流水线以及日常生活中，机器人上通常通过关节以控制各结构执行正常工作动作，而机器人的关节运动普遍通过串行进行执行动作，也就是一个关节运动命令下发执行后，直至该关节运动命令执行完成、取消或者是其他异常情况抛出前，下一关节运动命令是不会被执行的，因此无法对机器人执行动作的重要性进行区分，只能等到当前动作完成才可执行下一动作，当机器人遇到紧急情况时，无法根据紧急情况进行应变，关节运动不灵活，同时串行控制也很大程度上限制了机器人肢体行为的灵活性。

发明内容

有鉴于此，本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人关节运动控制方法、机器人以及具有存储功能的装置，能够提高机器人关节运动的灵活性。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人关节运动控制方法，该方法包括：

接收运动命令；根据运动命令，获取运动命令所需的关节舵机；判断关节舵机是否处于占用状态，若关节舵机未处于占用状态，则控制关节舵机执行运动命令对应的运动。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，该机器人包括处理器以及关节舵机，处理器与关节舵机耦接，处理器能够实现如下动作：

接收运动命令；根据运动命令，获取运动命令所需的关节舵机；判断关节舵机是否处于占用状态，若关节舵机未处于占用状态，则控制关节舵机执行运动命令对应的运动。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，该装置存储有程序数据，该程序数据能够被执行以实现上述实施例所阐述的机器人关节运动控制方法，该方法包括：

接收运动命令；根据运动命令，获取运动命令所需的关节舵机；判断关节舵机是否处于占用状态，若关节舵机未处于占用状态，则控制关节舵机执行运动命令对应的运动。

本发明的有益效果是：区别于现有技术，通过串行控制机器人执行正常工作动作，需要等待当前动作完成才可执行下一动作，限制了机器人运动的灵活性，本发明通过接受运动命令，获取运动命令所需的关节舵机，以控制相应的关节舵机完成运动命令对应的运动动作，通过判断运动命令所需的关节舵机是否处于占用状态，若未处于占用状态，则控制关节舵机执行运动命令对应的运动。通过上述方式，本发明不同于串行控制，能够使用未占用的关节舵机执行运动命令对应的运动，若不同运动所需的关节舵机不冲突，则不同的运动可以同时进行，极大程度上提高机器人关节运动的灵活性。

附图说明

图1是本发明机器人关节运动控制方法第一实施例的流程示意图；

图2是本发明机器人关节运动控制方法第二实施例的流程示意图；

图3是本发明机器人关节运动控制方法第三实施例的流程示意图；

图4是本发明机器人一实施例的结构示意图；

图5是本发明具有存储功能的装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。