[发明专利]一种图像识别元素跟随拾取机器人

权利要求书

1.一种图像识别元素跟随拾取机器人，其特征在于，包括：四车轮底盘、主控板和六轴机械手臂；

所述六轴机械手臂和所述主控板安装在所述四车轮底盘上；

所述主控板上设置有微控制器、超声波模块、Pixy视觉传感器模块、WIFI无线模块和电机驱动模块；所述微控制器分别与所述超声波模块、Pixy视觉传感器模块、WIFI无线模块、电机驱动模块、六轴机械手臂连接；所述电机驱动模块与设置在所述四车轮底盘上的电机连接；

所述微控制器用于在进入自动拾取模式时，发送物体寻找指令到Pixy视觉传感器模块和超声波模块，以使所述Pixy视觉传感器模块采集图像数据，使所述超声波模块采集超声波数据；以及用于根据所述图像数据和超声波数据，控制所述四车轮底盘移动，控制所述六轴机械手臂完成拾取动作。

2.根据权利要求1所述的图像识别元素跟随拾取机器人，其特征在于，所述根据所述图像数据和超声波数据，控制所述四车轮底盘移动，控制所述六轴机械手臂完成拾取动作，具体为：

根据图像数据，判断是否识别到目标物体；

若是，则控制四车轮底盘转动以修正左右角度，使所述目标物体居中；否则，控制四车轮底盘转动预设的角度，由Pixy视觉传感器重新采集图像数据；

当修正左右角度完成后，根据所述超声波数据，确定所述目标物体的距离，控制所述四车轮底盘向前移动，使得四车轮底盘与所述目标物体保持一个确定的预设距离；

控制所述六轴机械手臂伸出机械手并拾取所述目标物体；

如果所述机械手上的拾取开关被触发，则确定目标物体拾取成功，否则，收回所述机械手，根据实时采集的图像数据和超声波数据，调整所述四车轮底盘的位置后重新拾取，直到确定目标物体拾取成功。

3.根据权利要求1所述的图像识别元素跟随拾取机器人，其特征在于，所述主控板为Arduino主控板；

所述微控制器是型号为ATMEGA328P的控制芯片。

4.根据权利要求1所述的图像识别元素跟随拾取机器人，其特征在于，所述六轴机械手臂包括一个270度的底盘舵机和五个180度的旋转舵机。

5.根据权利要1所述的图像识别元素跟随拾取机器人，其特征在于，所述超声波模块是型号为SR-04超声波设备，探测距离为：2cm-450cm。

6.根据权利要求1所述图像识别元素跟随拾取机器人，其特征在于，WIFI无线模块是型号为ESP8266的无线模块。

7.根据权利要求1所述图像识别元素跟随拾取机器人，其特征在于，所述电机驱动模块是型号为TB6612的电机驱动模块。

8.根据权利要求1至6所述图像识别元素跟随拾取机器人，其特征在于，所述主控板上还设置有电源模块；

所述电源模块与所述微控制器连接。