[发明专利]一种图像识别元素跟随拾取机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种图像识别元素跟随拾取机器人。

背景技术

在步入21世纪后，机器人已逐步进入我们的生活，在现实生活当中，有着许多危险和繁重的工作，而如果能将这些工作交与给机器人，将极大的解放人的双手。现有的拾取机器人只能远程遥控控制，或者把固定的动作通过编程烧录进控制器或者存储器中，造成动作单一，不能灵活应对突发状况，不能完成动作的智能化和多样化。

发明内容

本发明实施例提出一种图像识别元素跟随拾取机器人，实现自动识别、移动寻找、拾取目标等动作，提高动作智能化和多样化。

本发明实施例提供一种图像识别元素跟随拾取机器人，包括：四车轮底盘、主控板和六轴机械手臂；

所述六轴机械手臂和所述主控板安装在所述四车轮底盘上；

所述主控板上设置有微控制器、超声波模块、Pixy视觉传感器模块、WIFI无线模块和电机驱动模块；所述微控制器分别与所述超声波模块、Pixy视觉传感器模块、WIFI无线模块、电机驱动模块、六轴机械手臂连接；所述电机驱动模块与设置在所述四车轮底盘上的电机连接；

所述微控制器用于在进入自动拾取模式时，发送物体寻找指令到Pixy视觉传感器模块和超声波模块，以使所述Pixy视觉传感器模块采集图像数据，使所述超声波模块采集超声波数据；以及用于根据所述图像数据和超声波数据，控制所述四车轮底盘移动，控制所述六轴机械手臂完成拾取动作。

进一步的，所述根据所述图像数据和超声波数据，控制所述四车轮底盘移动，控制所述六轴机械手臂完成拾取动作，具体为：

根据图像数据，判断是否识别到目标物体；

若是，则控制四车轮底盘转动以修正左右角度，使所述目标物体居中；否则，控制四车轮底盘转动预设的角度，由Pixy视觉传感器重新采集图像数据；

当修正左右角度完成后，根据所述超声波数据，确定所述目标物体的距离，控制所述四车轮底盘向前移动，使得四车轮底盘与所述目标物体保持一个确定的预设距离；

控制所述六轴机械手臂伸出机械手并拾取所述目标物体；

如果所述机械手上的拾取开关被触发，则确定目标物体拾取成功，否则，收回所述机械手，根据实时采集的图像数据和超声波数据，调整所述四车轮底盘的位置后重新拾取，直到确定目标物体拾取成功。

进一步的，所述主控板为Arduino主控板；

所述微控制器是型号为ATMEGA328P的控制芯片。

进一步的，所述六轴机械手臂包括一个270度的底盘舵机和五个180度的旋转舵机。

进一步的，所述超声波模块是型号为SR-04超声波设备，探测距离为：2cm-450cm。

进一步的，WIFI无线模块是型号为ESP8266的无线模块。

进一步的，所述电机驱动模块是型号为TB6612的电机驱动模块。

进一步的，所述主控板上还设置有电源模块；

所述电源模块与所述微控制器连接。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明实施例提供的图像识别元素跟随拾取机器人，通过设置超声波模块和Pixy视觉传感器模块进行智能识别，完成自动识别目标，移动寻找目标，捡拾目标等动作。而且本发明的四车轮底盘和六种机械手臂能够完成多角度的运动，快速灵活。

附图说明

图1是本发明提供的主控板的一种实施例的结构示意图；

图2是本发明提供的微处理器的一种实施例的电路结构示意图；

图3是本发明新型提供的超声波模块接口电路的一种实施例的电路结构示意图；

图4是本发明提供的电机驱动模块的一种实施例的结构示意图；

图5是本发明提供的拾取操作的一种实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。