[发明专利]户外引导型行走机器人

说明书

本专利申请公开了一种户外引导型行走机器人，涉及行走辅助器具领域。包括牵引装置和行走装置，所述牵引装置包括牵引器、拉力传感器、行走按钮和控制器，所述牵引器固定在拉力传感器上，拉力传感器与控制器信号连接，拉力传感器受到的拉力值达到预设拉力值时发送停止信号到控制器，控制器收到停止信号后发送待机信号到行走装置，所述行走按钮与控制器信号连接，行走按钮被按下后发送行走信号到控制器，控制器收到行走信号后发送启动信号到行走装置，所述行走装置收到待机信号后使机器人停止行走，所述行走装置收到启动信号后使机器人行走。本发明解决了现有技术中的引导机器人无法有效的引导老人的技术问题，适用于带老人出门散步。

技术领域

本发明涉及行走辅助器具领域，特别涉及一种户外引导型行走机器人。

背景技术

随着社会老龄化程度加深以及经济的发展，子女纷纷离家工作，导致独自在家的老人越来越多，而老人随着身体的衰老各个身体机能衰退，导致一个人生活困难，例如在老人中常见的阿尔茨海默病，又称为老年痴呆症，临床上的体现为记忆障碍、失语、失用、失认、视空间技能损害、执行功能障碍以及人格和行为改变等全面性痴呆，生活中，子女会发现早期的阿尔茨海默病患者主要表现为记忆力衰退，例如答应过的事情会经常遗忘，出门忘带钥匙，回家的时候走错路，为此需要一种机器人为出门的老人指路。

现有的引导型机器人都是为了商店招揽客户或者为客户讲解商品信息而制作的，例如机场引导服务机器人和码头引导服务机器人。如果使用普通的户外机器人对老人进行带路，机器人的速度不能适应老人的速度，导致机器人和老人走散，达不到引导老人的效果。

发明内容

本发明意在提供一种户外引导型行走机器人，以解决现有技术中的引导机器人无法有效的引导老人的技术问题。

本方案中的户外引导型行走机器人，包括牵引装置和行走装置，所述牵引装置包括牵引器、拉力传感器、行走按钮和控制器，所述牵引器固定在拉力传感器上，拉力传感器与控制器信号连接，拉力传感器受到的拉力值达到预设拉力值时发送停止信号到控制器，控制器收到停止信号后发送待机信号到行走装置，所述行走按钮与控制器信号连接，行走按钮被按下后发送行走信号到控制器，控制器收到行走信号后发送启动信号到行走装置，所述行走装置收到待机信号后使机器人停止行走，所述行走装置收到启动信号后使机器人行走。

当机器人带领老人在户外行走时，老人遇到障碍耽误后会与机器人拉开距离，直至跟丢机器人，使用本方案的户外引导型行走机器人时老人将牵引器拿起，按下行走按钮后开始行走，当老人与机器人的距离大于牵引器的长度时，牵引器对拉力传感器产生拉力，老人没有跟上机器人，使得牵引器对拉力传感器产生的拉力越来越大，直到拉力值达到预设拉力值时，机器人停下等待老人，老人追上机器人后按下行走按钮，机器人再次开始行走。

将牵引器固定在拉力传感器上，使得拉力传感器能够检测到牵引器受到的拉力；拉力传感器与控制器信号连接后，当拉力传感器受到的拉力值达到预设拉力值即能发送信号到控制器；控制器收到停止信号后控制行走装置停止行走，使得老人在没有跟上机器人而给牵引器带来拉力时机器人能够停止行走等待老人。

使用本方案的户外引导型行走机器人，通过设置在机器人上的牵引器，使得机器人能够判断机器人和老人的距离，从而在和老人的距离被拉开时，能够停止行动等待老人，直到老人追上机器人后再按下行走按钮使机器人继续行走，从而解决了现有技术中的引导机器人无法有效的引导老人的技术问题。

进一步，所述牵引器上设有用于检测老人是否抓住牵引器的一号传感器，一号传感器检测到老人没有抓住牵引器，发送停止信号到控制器。

这样设置后，当老人不慎松手，一号传感器便发送停止信号到控制器，使得控制器发送待机信号到行走装置从而控制机器人停止行动等待老人，或者老人有主动松手控制机器人停止行动。

进一步，所述牵引装置与机器人之间的连接为可拆卸连接，当牵引器受到的拉力超过40牛顿时，牵引装置从机器人上分离。