[发明专利]一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的障碍物高度检测装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，包括同一拍摄平面上的至少两个摄像头，用于获取至少两幅障碍物图像；

距离计算单元，用于依据获取的至少两幅障碍物图像，计算出障碍物第一距离；

高度计算单元，用于依据获取的一幅障碍物图像和计算出的障碍物第一距离，计算出障碍物高度。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的障碍物高度检测装置，其特征在于，障碍物高度H=（L*h）/f，其中，L为障碍物第一距离，h为障碍物在摄像头的图像传感器上的投影高，f为摄像头的镜头和图像传感器之间的距离。

3.一种扫地机器人的障碍物跨越装置，其特征在于，包括：

权利要求1或2中所述的障碍物高度检测装置，用于检测障碍物高度；

第一控制单元，用于依据检测的障碍物高度，控制扫地机器人上的跨越机构对障碍物进行跨越。

4.根据权利要求3所述的障碍物跨越装置，其特征在于，包括：

红外测距单元，用于通过红外线检测障碍物第二距离；

第二控制单元，用于依据检测的障碍物第二距离，控制扫地机器人的行走机构进行减速和/或启动所述障碍物高度检测装置。

5.根据权利要求4所述的障碍物跨越装置，其特征在于，所述红外测距单元包括：

红外发射器，用于向障碍物发射红外激光；

红外传感器，用于接收经障碍物反射的红外激光；

测距子单元，用于依据接收的红外激光，计算出障碍物第二距离。

6.一种扫地机器人的障碍物高度检测方法，其特征在于，包括：

步骤1：通过同一拍摄平面上的至少两个摄像头，获取至少两幅障碍物图像；

步骤2：依据获取的至少两幅障碍物图像，计算出障碍物第一距离；

步骤3：依据获取的一幅障碍物图像和计算的障碍物第一距离，计算出障碍物高度。

7.根据权利要求6所述的障碍物高度检测方法，其特征在于，障碍物高度H=（L*h）/f，其中，L为障碍物第一距离，h为障碍物在摄像头的图像传感器上的投影高，f为摄像头的镜头和图像传感器之间的距离。

8.一种扫地机器人的障碍物跨越方法，其特征在于，包括：

权利要求6或7中所述的障碍物高度检测方法；

步骤4：依据检测的障碍物高度，控制扫地机器人的跨越机构对障碍物进行跨越。

9.根据权利要求8所述的障碍区跨越方法，其特征在于，在步骤1之前还包括：

步骤0.1：通过红外线检测障碍物第二距离；

步骤0.2：依据检测的障碍物第二距离，控制扫地机器人的行走机构减速和/或进行步骤1。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人的障碍物跨越方法，其特征在于，步骤0.1包括：

步骤0.1.1：向障碍物发射红外激光；

步骤0.1.2：接收经障碍物反射的红外激光；

步骤0.1.3：依据接收的红外激光，计算出障碍物第二距离。